問題タブ [disparity-mapping]

StereoBM オブジェクトを初期化すると、「抽象クラスのオブジェクトを定義できません」というエラーが表示されます。calib3d.hpp を確認したところ、StereoBM が抽象クラスであることがわかりました。StereoBM クラスでこれらすべての関数を定義する方法を教えてください

ステレオキャリブレーションを使用して、視覚障害者の進路にある障害物を検出するプロジェクトを opencv で行っています。視差マップを正しく計算しました。カメラから障害物までの距離を見つけるために、その 3D 座標 [X,Y,Z] が必要です。これは reprojectImageTo3D() で見つけることができると推測していますが、この関数で使用する Q 行列がありません。おそらく事前に調整された画像を使用したため、stereoRectify() から取得している Q マトリックスが null になっています。カメラの内因性パラメーターと外因性パラメーターはありますが。私の質問は、カメラに関する焦点距離、ベースライン、およびその他すべてがわかっている場合、関数 reprojectImageTo3D() で直接使用する Q マトリックスを手動で作成するにはどうすればよいかということです。Q マトリックスの基本的な形式は何ですか?

私は KITTI データ セットに取り組んでおり、2 つの画像を取得し、視差を見つけて 3D ポイント クラウドを取得しています。私が直面している問題は、適切な視差マップを取得できないことです。ほとんどの視差値は 0.1 未満です。視差値は 0 から 1 の間です (スケーリングする必要がありますか)。私のステレオのパラメータは以下のとおりです

これらは私の校正コードです:

そして、これは異なるパラメータを持つ私の視差マップコードです:

私は OpenCV と画像処理の初心者ですが、何が間違っていますか?

私は、Matlab で使用している 2 つの Web カメラで立体視カメラをセットアップしています。カメラを調整し、stereoParams を取得します。

次に、ユーザーが画像内のポイントを選択して、画像内の実際のポイントの位置を取得できるようにします。これには、ベースライン、焦点距離、およびピクセル視差が必要であることを知っています。ピクセルの視差がありますが、ベースラインと焦点距離を取得するにはどうすればよいですか? ベースラインは stereoParams から計算できますか?

私の質問は、このページのように視差マップに色を付ける方法です: http://vision.middlebury.edu/stereo/data/scenes2014/ .

ご提案いただきありがとうございます。

私はopencvが初めてで、いくつかのコードを実行しようとしています..視差マップからv視差マップを取得する必要があります.ステレオマッチングを取得するために2つの修正された画像を使用しており、その後、密な視差マップを使用しています視差マップを取得し、v-disparity でそれを tronsform しようとしたとき、空のウィンドウが表示されませんでした 。Raphael Labayrade、Didier Aubert、Jean-Philippe Tarel の記事 Real Time で提案されたアルゴリズムを参照しています。 「V 視差」表現による平坦でない道路形状の立体視における障害物検出。
私のコードを聞く：

親愛なる友人 私は現在、半密度の視差マップを見つけるために、視差空間のごく一部のみを訪問する視差アルゴリズムに取り組んでいます。これは、通信シードの小さなセットから成長することによって機能します。しかし、その前に、matlab で標準的な領域成長アルゴリズムを実装して、それがどのように機能するかを理解しています。ベースライン成長アルゴリズムの最初のステップは、次のように述べています。

Require : 修正された画像 Il、Ir、初期対応シード S、画像類似度しきい値。S に属するすべてのシード s の類似度を計算します。

今、私はこのステップを理解できません。まず、2 つの修正された画像から初期シード ポイントを計算する方法を教えてください。matlabでSIFTアルゴリズムを使用する必要がありますか、それを行うためのより良い方法はありますか????また、領域成長ベースの視差計算アルゴリズムがどのように機能し、SADまたはSSDよりも優れているかどうかについて、誰かが私に考えを与えることができますか.