問題タブ [kitti]

現在、Kitti ステレオ データセット ( http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php )を試しています。目標は、ピクセルを世界座標系の点に投影する正しい行列を見つけることです。問題は、Kitti データセットで使用されている座標系がわからないことです。readme ファイルには次のように書かれています。

各ファイル xx.txt には N x 12 テーブルが含まれています。ここで、N はこのシーケンスのフレーム数です。行 i は、3x4 変換行列を介して左カメラ座標系の i 番目のポーズ (つまり、z が前方を指している) を表します。行列は行に整列された順序で格納され (最初のエントリは最初の行に対応します)、i 番目の座標系でポイントを取得し、最初 (=0 番目) の座標系に投影します。したがって、並進部分 (列 4 の 3x1 ベクトル) は、最初 (=0 番目) のフレームに対する i 番目のフレームの左カメラ座標系のポーズに対応します。

私が理解している限り、この行列は世界からカメラへのマッピングを表しているため、カメラ cs から世界 cs に射影するには、それを逆にする必要がありますか?

もう 1 つの問題は、ワールド座標系を別の方向に向ける必要があることです。-z が前方を指し、y が上を指します。

私のコードの現在のバージョンは次のようになります。

ポイント クラウド データ用にトレーニングされたいくつかのディープ ラーニング モデルへの入力として、カスタム LiDAR データセットを使用しようとしました。

これらのほとんどは KITTI または nuscenes を使用してトレーニングされるため、カスタム データを入力として使用する前に、カスタム データセットと公開データセットを比較しようとしました。

最も顕著な違いは、オブジェクトの反射特性を表す強度の分布です。

ヒストグラム関数を備えたMatlabを使用してそれらを確認する限り、データセットの強度の分布は次のように分布しています:

KITTI の強度分布は 0 から 1 まで広がっており、1 付近では飽和せず、ほとんどの点で値がゼロに近くなっています。Nuscenes の強度分布は 0 から 255 強度まで広がっており、ほとんどのポイントはほぼゼロの値を持っています。

ただし、私のカスタム データは 0 から 255 に広がっており、0 と 255 の近くで非常に飽和しています (多くのポイントは強度がゼロまたは 255 です)。

上記の違いにつながるハードウェア設定の違いをまだ探していますが、今まで手がかりを見つけることができませんでした。

nuscenes と KITTI の間の変換コードを読みましたが、センサーの座標を変更し、nuscenes データの強度値を正規化するだけです。

KITTI LIDAR データセットに適用される前処理について教えていただければ幸いです。

Carla Simulator の点群でオブジェクト検出アルゴリズムを実行したいと考えています。KITTI データセットを使用しています。私はすでに画像を収集し、それらを KITTI 形式で正しくラベル付けしました。

しかし問題は、収集した画像からキャリブレーション データとベロダイン データを作成するにはどうすればよいかということです。または一般的に、Carla からカスタム データセットを作成するにはどうすればよいですか? KITTI以外に方法はありますか？