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artificial-intelligence - ヒューマノイドの PDDL 計画 - ヒューマノイドの応答と条件付き結果を含めることができない計画

私は PDDL と AI の計画領域に不慣れです。私は実際にシナリオでヒューマノイドが人間と対話するための計画を作成しています。シナリオは次のとおりです

  1. 人間が部屋に入る (ロボットといくつかのオブジェクトが部屋に存在する場所)
  2. ロボットが人を検知
  3. 検出後、人に挨拶
  4. 次に、人間がカップを求めます
  5. ロボットは人間がコーヒーを飲みたいと仮定し、人間が薬を飲んだ時間を人間に応答します (薬とコーヒーには 1 時間のギャップがあるはずです)。
  6. 人間は時間に反応する
  7. 時間が1時間のずれに一致する場合、ロボットはカップを見つけると応答します
  8. ロボットがテーブル上のカップを検出
  9. カップがテーブルの上にある人間に反応するロボット
  10. 人間がカップを選ぶ
  11. 人間がコップを持っていることをロボットが感知して挨拶する

私の PDDL ドメイン ファイルのロジックは次のとおりです。

私の PDDL 問題ファイルは次のとおりです。

現在、次の計画を生成します。

予想される計画は次のようなものにしたかった：

効果と前提条件で与えられているのに、なぜrobot_respondアクションが計画に含まれていないのかわかりません。

この問題に関する方向性があれば感謝します。ロジックを正しくするのに苦労している1週間以上経ちました。

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planning - PDDL 2.1、Metric FF で分割値を割り当てる

関数セクションに 3 つの変数があります。

0私の問題では、それらすべてを に初期化しましたinit。

私のドメインでのアクションは、 と の値を変更しxますy。

x/ytoの値を割り当てようとするとz、線形タスクではないと表示されます。

しかし、私がそれを書く(assign (z) (/ (x) 2 ) )と、正しい値が割り当てられx/2、同様(assign (z) (/ (y) 2 ) )に正しい値が割り当てられます(y/2)。これにより、x と y がゼロではないことが保証されました。

なぜ機能し(assign (z) (/ (x) (y) ) )ないのですか？私を助けてください。

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restriction - My Miconic PDDL ドメイン コードに階数制限を追加できません

コードにフロア制限を追加しようとしていますが、PDDL で実行されていません。どこで間違いを犯したかを誰かが教えてくれますか?

PDDL ドメインは次のとおりです。

PDDLの問題は次のとおりです。

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pddl - 複数の型を持つ PDDL 述語変数

PDDL ドメインを作成しようとしています。私は4種類持っています。私の問題は、述語の1つを指定するときです：

x が 3 つの型を扱えるようにしたいのですが、1 つしかできません。私は何をすべきか？


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