問題タブ [pykalman]

加速度計とジャイロスコープを含む IMU (慣性センサー) から 3D デカルト座標の位置を取得することを計画しています。これを使用して、オブジェクトの位置と軌跡を 3D で追跡しています。

1-私の限られた知識から、加速度計だけで十分であり、xyz軸A（Ax、Ay、Az）の加速度が得られ、速度と位置を取得するには2回積分する必要があると想定していましたが、積分すると追加されます未知の定数値であり、ドリフトと呼ばれるこの誤差は時間とともに増加します。このエラーを取り除くには?

2-さらに、そもそもなぜジャイロスコープが必要なのか、xyz軸の加速度を変位に変換するだけではいけません.加速度計が軸の動きを伝えているのであれば、なぜジャイロスコープから向きをチェックするのですか. 申し訳ありませんが、これは非常に基本的な質問です。Gyro + Accel の両方が使用されていることを確認しましたが、理由がわかりません。

3-静止していて動きがない場合でも、センサーに作用する地球の重力があり、常にセンサーの動きに起因する値よりも大きな値を示します。どうやって重力を取り除くのですか？

これが完了したら、それらにカルマン フィルターを適用してそれらを融合し、値を平滑化します。GPS を使用できない環境でのオブジェクトの軌道推定に対するこの方法の正確さ。私はarduinoから加速度計とジャイロスコープの値を取得し、リアルタイムで更新される 3D グラフにプロットされるPythonにインポートしています。特に同様のコードへのリンクなど、どんな助けも大歓迎です。

私は Pykalman を使用して単変量 (1d) カルマン フィルターを当てはめています。filter_state_meansは時間とともに変化し続けますfiltered_state_covarianceが、収束するためにいくつかのデータ ポイントを取得した後は一定です。

これは私がやっていることです:

私は何を間違っていますか？

ありがとうございました。