問題タブ [skeletal-animation]

こんにちは、スケルトン システムに IK を実装しようとしていて、オンラインでいくつかの記事を読んでいました。その方法の 1 つは、ヤコビ行列の疑似逆行列を使用することでした。ただし、疑似逆数の 2 つの形式を見てきました。これら 2 つの表現の違いを知りたいと思います。

最初の形式は J+ = ((Jt*J).inverse()) * Jt

2 番目の形式は J+ = Jt * ((J*Jt).inverse())

正直なところ、彼らがどのようにして第 2 形態を取得したのかさえわかりません。現時点では、第 1 形態しか導出できません。

どんな助けでも大歓迎です！

逆運動学ソルバーを実装しようとしていますが、今回はエンド エフェクタの向きも含めます。エンドエフェクタが位置のみを必要とする場合に成功しました。

この場合、ヤコビ行列を次のように構築できることを学びました。ここで、w_i はグローバル空間の i_th 回転軸で、p_i は i_th 軸からターゲット位置へのベクトルです。

問題は、以下の式で x_dot を計算する必要がある場合です。

x_dot が考慮すべき位置のみを持ち、方向がない場合、これは非常に単純でした。しかし、x_dot に 6 つのエントリ (位置、向き) が必要な場合、向きの部分をどうすればよいかわかりません。プログラムで方向を表すためにオイラー角を使用してきました。

現時点で考えているアイデアは、現在のエンド エフェクターのヨー、ピッチ、およびロールをターゲットのヨー、ピッチ、およびロールで減算し、それぞれの結果を 100 で割ることです。しかし、これは少し複雑に思えます。この問題に対処するためのより良い方法はありますか? どんなアイデアでも大歓迎です！