問題タブ [3d-reconstruction]

私は現在、matlab で 3D データを再構築する方法を設計しています。このために、黒い点のある2枚の写真があります。フレームあたりのポイント数の違いが再構成の鍵となりますが、MATLAB では行列が等しくない場合にエラーが発生します。これは、コードが私がやりたいことをしていないために起こっているので、誰でも次のことを教えてもらえますか?

Xdata の 2 つの列がありますXLI。XRI

私が行うときにmatlabが行うことXLI-XRIは、ペアなどを減算することですが、のすべての値のXLI(1)-XRI(1)各値を減算したいと思います。すなわちXRIXLI

等々

誰でも助けることができますか？

3D 再構成システムに供給される 2 つのプロファイル サンプルは次のようになります。

X 派生物 + 赤チャネルの分割 + しきい値 + DPをゼロ以外のピクセルに適用 + DP ポイントを線で接続すると、次のようになります。

キーポイントを次のように定義します。

つまり、最初の大きなバンプからの任意のピクセルで、終了に近い

そして、深い弧の下部に近い最初の大きなコーナー。

白いピクセルの結果のベクトルを使用してプログラムでそれらを見つけるにはどうすればよいですか?

サンプル画像を変更して、独自のノイズのない画像を作成することは許容されます。

前処理ステップを変更することは許容されます。

一般的で積極的な解決策は必要ありません。私はこれら 2 つだけを懸念しています。

スクリプト/コードではなく、アイデアを期待しています。

前もって感謝します

SURF を使用して見つかった、対応する点を介してステレオ ペアの基本行列を既に計算しました。Hartley と Zisserman によると、Essential Matrix は次のように計算されます。

K を取得するにはどうすればよいですか? E を計算する別の方法はありますか?

2 つのステレオ画像があり、深度マップの品質は、視差関数のBlockSizeおよびDisparityRangeパラメーターに依存します。現在、いくつかの異なる値を試して修正しています。

これらのパラメーターを修正するためのより良い方法 (コードまたは matlab 関数) はありますか?

参照

基本行列の理解が正しいこと、および対応する点のペアを使用せずに F を計算できるかどうかを確認したいと思います。

ここF = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml)で、Mr と Ml は右と左の固有カメラ行列、R は右の座標系を左の座標系にする回転行列、S は傾斜対称行列です。

基本行列が 8 点アルゴリズムで計算できることは理解していますが、点の対応がありません。ただし、私のカメラは両方ともキャリブレーションされているため、すべての内部パラメーターと外部パラメーターがあります。上記の基礎行列の定義から、これらのパラメーターだけで F を計算することは可能ですよね?

（私が経験した問題は、定義から計算すると基本行列が間違っているように見えることです。現時点では、上記の私の理解が正しいかどうか知りたいだけです。）

OpenCV と PCL を使用した 3D 再構成に Martin Peris コードを使用しています (以下のリンク)。

http://blog.martinperis.com/2012/01/3d-reconstruction-with-opencv-and-point.html

トラブルポイント：

「3D ビューアー」ウィンドウで 3D 再構成を表示する最後のステップで問題が発生しました。ブログに示されているように、完全な視差画像を取得していますが、最終的な再構成画像は次のようになります。

https://drive.google.com/file/d/0Bx1aNPhwJU4kMmt1cUVHVXBOLWM/edit?usp=sharing

これを、そのブログで提供されているビデオ リンクに示されているものと比較できます。

私が試したこと：

1. 必要なライブラリがすべてインストールされているかどうかを確認しました。そうしないと、コードがコンパイルされず、結果が得られないと思います。
2. 私のマシンでグラフィックスがサポートされているかどうかを確認しました：

$lspci | grep VGA

09:00.0 VGA対応コントローラ：NVIDIA Corporation G71GL [Quadro FX 3500] (rev a1)

私の疑問：

1. OpenGL、OpenCV、または PCL のライブラリが欠落している場合、3D 再構築ウィンドウが損なわれます。
2. 物議を醸している OpenCV の reprojectImageTo3D() 関数は、Martin Peris のコードでも使用されています。
3. あなたの一人が私を助けることができる他の理由;-)

その他の詳細：

Ubuntu バージョン: 12.04

OpenCV バージョン: 2.3.1-7

どんな提案も本当に役に立ちます！

ありがとう、

プラトゥル