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Android デバイスを使用して見出し (方位角またはヨー角) を取得しています。

Android API は Accelerometer の値 + mganetic フィールドを使用して行列の回転を計算し、方位角はその行列 (別名 SensorManager.getOrientation(...)) から抽出されますが、結果は非常に不正確です! 特に電話が何らかの磁気によって乱されている場合.

それから私はジャイロスコープを持っています。ジャイロトラフ時間の値を統合すると、実際の角度を取得できますが、誰もが知っているように:p、これはドリフトの影響を受けます... 10 秒後でもタフなI' 10°の角度ドリフトを動かさないで...

ここでは、アクセル + マグネトの結果を片側に示します。磁場の近くではかなりがらくたであり、反対側にはジャイロの結果を示しています。これは非常に優れていますが、時間の経過とともにドリフトします...

私の質問は、2 つの結果を組み合わせて一種の「堅牢な」見出し推定を得る簡単でスマートな方法はありますか? カルマンフィルターがあることを知っているので、簡単だと言います..でも、理論を50回読んでも、気の毒なことはわかりません:)。

ありがとうございました！

この質問は、3年ちょっと前に尋ねられました。答えがありましたが、解決策に不具合が見つかりました。

以下のコードはRにあります。別の言語に移植しましたが、元のコードをRで直接テストして、移植に問題がないことを確認しました。

私が直面している問題は、それが返す方位角が間違っているように見えることです。たとえば、0ºEと41ºS、3ºS、3ºNと41ºNの場所で12:00に（南の）夏至で関数を実行すると、次のようになります。

これらの数字は正しくないようです。私が満足している標高-最初の2つはほぼ同じで、3つ目は少し低く、4つ目ははるかに低くなっているはずです。ただし、最初の方位角はほぼ北にあるはずですが、それが与える数値は完全に反対です。残りの3つはほぼ真南を指しているはずですが、最後の1つだけが指します。北のすぐそばの真ん中の2つで、再び180度外れています。

ご覧のとおり、低緯度（赤道を閉じる）でトリガーされるエラーもいくつかあります。

障害はこのセクションにあり、エラーは3行目（で始まるelc）でトリガーされていると思います。

私はグーグルで調べて、Cで同様のコードのチャンクを見つけました。これは、方位角の計算に使用する行をRに変換すると次のようになります。

ここでの出力は正しい方向に向かっているように見えますが、度に変換されたときに常に正しい答えが得られるようにすることはできません。

正しい方位角を計算するためのコードの修正（上記の数行だけだと思われます）は素晴らしいでしょう。

向きセンサーから情報を取得するアプリを開発しています。私が興味を持っているのは方位角（またはヨー）だけです。私が理解していないことは：

電話に関してはどのように記録されますか。方位角を取得していると思う方法のスキーマを作成しましたが、実際にはこのようには機能していないようです。教えてくれませんか？

http://img94.imageshack.us/img94/2899/sanstitrerti.png

私はボールを持っています。私はその方位と速度を知っています。バウンド後の方位をカウントしたい（おそらく壁）。方位角をアルファと呼びましょう。画像：

アルファは知ってる 私は壁の方位を知っています。私は欲しい "？"。ベータ版はいいでしょう (しかし、それほど必要ではありません)。

球体に 3 つの座標 (緯度、経度) があります。球全体を coord1 から coord2 に回転すると、coord3 はどこに配置されるでしょうか?

大円 (http://www.koders.com/python/fid0A930D7924AE856342437CA1F5A9A3EC0CAEACE2.aspx?s=coastline) を使用して Python でこれを試してみましたが、新しく計算されたポイントがすべて赤道でグループ化されるため、奇妙な結果が生じます。それは、私が想定している方位計算と関係があるに違いありませんか?

これを正しく計算する方法を知っている人はいますか？

前もって感謝します！

編集

以下を見つけました: http://www.uwgb.edu/dutchs/mathalgo/sphere0.htm

デカルト座標 (および 0,0,0) の 2 点から回転軸と回転角度を計算する必要があると思いますか? これは非常に単純で、平面の定義と法線の決定に関係していると思いますか? 誰かが必要な方程式をどこで見つけることができるか知っていますか?

編集2

Coord1 と Coord2 は大円を作ります。球面上の大円の法線軸の位置を見つける簡単な方法はありますか?

編集3

私はそれを解決できたようです ;) http://articles.adsabs.harvard.edu//full/1953Metic...1...39L/0000039.000.htmlでうまくいきました。

真北を基準にして、ユーザーと 1 つの関心のあるポイント (POI) の間の角度を計算する関数を作成したいと考えています。

私はすでに自分の位置と POI 位置の経度と緯度を持っているので、それらの間の角度が必要です。

ここに私が持っているものがあります:

私はここで少し錆びています。

カメラの視野方向を表すベクトル (camDirectionX、camDirectionY、camDirectionZ) があります。カメラの位置である (camX, camY, camZ) があります。

次に、(objectX、objectY、objectZ) にオブジェクトを配置します。

カメラの視点から、オブジェクトの方位角と仰角を計算するにはどうすればよいですか??

私は GPS の解析ロジックに取り組んでいました。GPGSV メッセージを解析しようとしていますが、PRN、SNR、方位角、高度などの 4 つのパラメーターの 12 の衛星の情報を見つけることができました。しかし、これらの 12 の値のどれが送信する有効な情報になるかはわかりません。そして、これらの値の平均を計算した場合、それを使用することが有効になるかどうかはわかりません.

Pythonのephemモジュールを使用して月の位置（高度と方位角）を見つけ、それを自分の場所の見かけの月の位置のルックアップテーブルと比較しようとしています。角度に対して取得した値に大きな違いがあることに気づいています。これが私のテストコードです。

次に、これらの角度をルックアップテーブルの値と比較します。

注：Alt=90-天頂。したがって、天頂値は70.64764になります。

私の質問は、なぜ違いがあるのか​​ということです。ルックアップテーブルは見かけの角度を示します。それはそれと関係がありますか？