問題タブ [canopen]

CANopenモータードライバーをUbuntuに接続してドライバーを制御しようとしています。CANopenNodeパッケージを使用してから、2 つのドライバーを接続し、バスの両端に 2 つの 120 オームの抵抗を接続しました。Nvidia AGX Xavier をコントローラーとして使用し、正しいピンを使用していることを確認しましたが、最初のノード(ドライバー)を初期化すると、このエラーがポップアップするパッケージ:

パッケージの問題をオープンしましたが、誰か助けてくれるかどうか尋ねています。

SDO通信はピアツーピア通信用です。CANOpen サーバーが同じオブジェクトに対して同時に 2 つの異なるクライアントと通信できる方法はありますか?

例: ノード 1 (サーバー): ID-5、OD:6023h、長さ:100 バイト ノード 2 (クライアント): ID-10 ノード 3 (クライアント): ID-11

ノード 2 とノード 3 はノード 1 から同時に 6023h をアップロードできますか?

そうでない場合、これは CANOpen プロトコルの制限ですか?

Emergency オブジェクトのバイト 3 ～ 7 のデータを読み取る必要があります。

下の図のバイト 2 は、通信プロファイルで使用できる標準化された CanOpen エラー レジスタです0x1001h(私はこれを読み取ることができます)。「メーカー固有のエラー フィールド」(byte3-7) の情報が必要です。

この次の図は、製造元のデータシートからのものです。

通信プロファイルを読んでみまし0x1002hた0x1003hが、情報がありませんでした。

(はい、can パーサーで raw 値 0x80+NID を読み取ることができますが、CanOpen 通信プロファイルを介して利用できるかどうかを知りたいです)