問題タブ [control-theory]

カルマン フィルターを使用して、小さなロボットの位置を 1 次元で推定しようとしています。ただし、位置測定を行う2つのセンサーがあります。私が使用している状態は 1 次元の位置と速度ですが、測定方程式には合計 3 つの測定値があります (位置を示す 2 つの異なるセンサーと速度を示す 1 つのセンサー)。2 つの異なる位置の読み取り値を組み合わせるにはどうすればよいですか?

測定方程式 Y = Hx の H 行列に余分な行を追加してみました。しかし、これは Y を長さ 3 の列行列として与えます。ただし、状態 x は長さ 2 の列行列です。これは、次の状態 X = X + K(Y - HX) の推定値を計算しようとした場合を意味します。 、行列のサイズが一致しません。

誰もこれを経験したことがありますか？ヘルプ/ポインターをいただければ幸いです。

s に伝達関数があり、これにはいくつかの複素零点と極があります。s ドメインの伝達関数でボード線図を取得しようとしましたが、正しい結果が得られませんでした。さらに、 s=jw で TF のボードを取得するにはどうすればよいですか? 目的の周波数範囲で周波数応答を取得できるようにします。

ありがとう

Python で PID コントローラーを構築しようとしています。以下はこれまでの私の実装です。構文は一貫していますが、これはまだ疑似コードです。

last_errorここですでに与えたものを理解しようとしていますが、理解できませんでした。

Python で MPC コントローラーを設計しようとしていますが、どこから始めればよいかわかりません。YouTube で動画を見ましたが、さらに混乱しました。基本的に、これはシミュレートされた自動運転車用です。そのための PID コントローラーは完成しましたが、まだシミュレーターで実行していません。

しかし、MPC の開始方法がわかりません。私のinit関数には、次の値があります。

次の関数定義もあります。関数の本体は省略します。MPC でこれらを使用する必要があることはわかっていますが、それについてはガイダンスが必要です。