問題タブ [control-theory]

行列 A、B、C、D を持つ状態空間システムがあります。

状態空間システムを作成するか、伝達関数行列をsys1 = ss(A,B,C,D)計算できます。sys2 = C*inv(z*I - A)*B + D

ただし、両方のシステムのボード線図を描くと、同じはずなのに異なっています。

ここで何がうまくいかないのですか？誰も手がかりを持っていますか？によって生成されたボードプロットが正しいことは知っていsys1ます。

システムはここからダウンロードできます: https://dl.dropboxusercontent.com/u/20782274/system.mat

編集：私は小さな間違いを犯しました.伝達関数行列は、以前に書いたsys2 = C*inv(z*I - A)*B + D代わりにです。sys2 = C*inv(z*I - A)*B - D問題はまだ残っています。

編集 2: 分母を計算すると、それが正しいことに気付きました。

Windows 8.1 で Java-Eclipse Luna を使用して Android プログラミングを行っています。また、ネイティブ環境 (C++) を使用しています。私のプロジェクトの次のステップとして、Android でアプリを作成してモバイル ロボットを制御する必要があります。

私の質問は、C++ コードにインポートして使用するだけで、C++ に既に実装されている制御理論ライブラリはありますか? PID、LQR、LQG ...などが必要です。

物理特性の一部の値に対しては安定しているが、他の値に対しては不安定であるというシステムを理解するのに問題があります。

基本的な例でさえ大いに役立ちます.次元2はまったく問題ありません.

数学的に堅牢な安定性が何を意味するのかを理解するのに問題はありませんが、物理的な例は見つかりません。

実際、私が探しているのは、ロバストな安定マージンが有限であるシステムである可能性が高いです。外部の参照も良いです、事前に感謝します。

重み付け行列を持ちG、Rin使用するlqry

次のエラーが発生しました。

計画を安定させるために使用したい場合minreal、どのように変更すればよいGですRinか?

Haskell でハイブリッド システム用のコントローラーの開発に取り組んでいます。

FRP ライブラリ (現在はnetwireを使用していますが、優れたライブラリがいくつかあり、将来的には多くの興味深い研究が行われています) は、問題の連続時間側に優れたソリューションを提供します。信号名、次元、優先単位などでそれらを拡張すると、モジュール性があり、自己記述的で、正確さの信頼への直接的な道を持つシステムが得られます。

離散時間側に同様の特性を提供する情報、民間伝承、または論文を探しています。ある意味では、問題ははるかに簡単です。ステート マシンは十分に研究されており、単純です。ある意味難しいので、簡単に説明します。

正確さは明らかに最も重要なことであり、ありがたいことにそれは簡単でもあります。

自己記述はもっと問題です。コントローラーを正しい状態にするだけでなく、コントローラーがどのような状態にあるかを伝えることができるようにしたいと考えています。そして、それが次にどこへ行くのか。したがって、すべてに名前を付けることができ、機能しますが、モジュール性とは多少矛盾します。また、単純なものから複雑な離散時間動作を構築できるようにしたいと考えています。しかし、システムがどのような状態にあるかをシステムに尋ねると、一般に、高レベルの回答は低レベルの回答よりも興味深い (または少なくとも同じくらい興味深い) ものになります。これどうやったらきれいに取れますか？私はいくつかの素朴なアプローチを試し、いくつかの異なる方法でスパゲッティに身を包みましたが、エレガントな解決策があるに違いないようです。

自己記述に関して私が抱えていたもう 1 つの問題は、自己記述条件のリストが欲しいということです (一般的に比較: 10 秒経過しましたか? 次のウェイポイントから 3 フィート以内にいますか? バッテリーの電力が低下していますか? 15% 未満? など) 監視されており、次の状態遷移をトリガーする可能性があります。これらのイベントのいくつかは「下から上へ」 (たとえば、実行している低レベルのステップの予期される終了条件) と「上から上から」のほうが適切に処理されるように思われるため、ここでは何が望ましいセマンティクスであるかというトリッキーな質問があります。ダウン」 (例: 機器の故障検出、ジオフェンシングなど)。これは、自己記述の目標を緩めても、それ自体がスパゲッティにつながる可能性があります。

診断に加えて、ここでの正確な自己記述情報は、抽象的な解釈にも非常に役立ち、どのイベントがいつ発生する可能性があるかを推測することにより、システムの状態を将来に予測します。イベント条件の多くは、かなり単純な推測につながります (たとえば、適切な速度、燃料消費率、タイマーを使用)。他のものはより複雑ですが、一部のアプリケーションの予測を開発する努力をする価値があるかもしれません (例えば、オペレーターからの予想される命令、天気予報、関心のある移動オブジェクトの予測された軌跡)。条件に名前だけでなく、この種の機能も付けて注釈を付ける設計を見つけるとよいでしょう。

これについて共有したいという経験を持っている人はいますか?

scipy optimize を使用して、リアルタイムで実行されているシステムのいくつかのパラメーターを最適化することを考えました。各反復で、最適化する関数はシステム パラメータを変更し、少し待ってから、何らかのシステム メトリックを返します。

scipy.optimize はそのようなことに適していますか、またはフィードバックループなどを備えたシステムコントローラーオプティマイザーを適用することをお勧めします...

ありがとう

A.