問題タブ [control-theory]

私の制御理論の教授は英語のネイティブ スピーカーではありません。彼は、有限ステップ コントローラー法を使用してサンプル コントローラーを調整する宿題を私に与えました。唯一の問題は、この方法は英語では別の名前が付けられており、単語ごとの翻訳に過ぎないと思うことです。メソッドのより一般的な名前は何だと思いますか?

次の伝達関数の位相マージンを決定したいと考えています。

サンプル時間が 1 の離散プラントです。極の解析により、システムが安定していることがわかります。また、ユニティ フィードバックを使用して閉ループ システムを構築することにより、

閉ループ システムは安定しています。ただし、sys_ol で Matlab の allmargin コマンドを使用すると、次のように返されます。

したがって、「allmargin」によると、負の位相マージン (-27.7deg / -179.8deg) を持つ 2 つの 0dB クロッシングがあります。

私の理解では、負の位相マージンを持つシステムは不安定です。しかし、極分析は、システムが安定していることを示しています。また、「allmargin」は「Stable: 1」を返します。これはどのように連携しますか？

閉ループ システムがあり、伝達関数は次のとおりです。

T1 =

入力が次の場合に T1 の定常誤差を計算する方法: 1) ステップ 2) ランプ

それを行うためのmatlabの直接コマンドはありますか?

システム G(s) は、ユニティ ネガティブ フィードバックで補償器 K(s) と接続されます。モニック形式の閉ループ特性多項式は p(s) で与えられます。s の係数 'B' を決定します。3 dp に答えてください

正解：

講師が設定した別の質問。

私は今何をすべきかわからない。

コマンドを使用して変換しようとしましたss2tfが、このコマンドの構文はシステムの入力数を入力する場所を示していますが、出力数は示していません。それにもかかわらず、私は行列伝達関数を取得しようとしました

[num,den]=ss2tf(Ac,Bc,Cc,Dc,4)ここで、「4」は入力の数です。

その結果、ベクトル「num」の次元は 4x9 で、私のベクトル「den」の次元は 1x9 であるため、次の使用でエラーが発生しました。

F=tf(num,den)

"den" も 4x9 の寸法を持つ必要があるためです。

それで、状態空間から伝達関数を取得する別の方法はありますか（入力と出力の数を含めるオプションを使用して）??

obs: Ac、Bc、Cc、Dc の寸法はそれぞれ 8x8 です。8x4、4x8、4x4。

編集：それを解決する方法を考え出しました。下に答えがあります。

SIMO 伝達関数から MIMO 状態空間システムを形成したいと考えています。システムに 2 つの入力 (U1 と U2) と 2 つの状態 (X1 と X2) があるとします。

U1 を LTI システムに適用すると、SIMO 演算で X1 と X2 が得られます。そして、T11 (X1/U1) と T21 (X2/U1) の 2 つの伝達関数を抽出できます。

同様に、U2 入力を適用すると、T12 (X1/U2) と T22 (X2/U2) が得られます。

したがって、システムの 4 つの SISO 伝達関数があります。

それらを使用して、システムの状態空間行列を生成したいと考えています。どうやってやるの？

前もって感謝します。