問題タブ [euler-angles]

コンピューターから特定の方向に動くヘッド カメラを制御しようとしています。カメラは、パン (540 度) とチルト (280 度) によってのみ制御されます。問題は、オイラー角をこれらのパン角度とチルト角度にすることです。

XY および Z 回転 (Eurler 角) としましょう。

今度は、(物理的な!) パンチルト カメラを同じ方向に動かしたいと思います。しかし、xyz ベクトルをパンの傾きに変換する方法がわかりません。

solvepnp()回転行列と並進行列の計算に使用しています。しかし、得られた回転行列から計算されたオイラー角は、非常に不安定な値を示しました。問題を見つけようとして、マーカーの 2D 投影ポイントのセットを用意し、他のパラメーターをsolvepnp()一定に保ちました。
例:

2D ポイントsolvepnp() の出力回転行列から計算されたオイラー
[219.67473, 242.78395;
363.4151, 238.61298;
503.04855, 234.56117;
501.70917, 628.16742;
500.58069, 959.78564;
383.1756, 972.02679;
262.8746, 984.56982;
243.17044, 646.22925]
角theta(x)は-26.4877 でした

次に、最初のポイント (つまり 219.67473) の x 値のみを 0.1 増やして、theta(x) オイラー角の変化をチェックし (残りのポイントと他のパラメーターを一定に保ちます)、再び solvepnp() を実行しました。その非常に小さな変化、私は-19度、-18度（x座標= 223.074の場合）から減少し、しばらくの間突然27度にジャンプし（x座標= 223.174から226.974の場合）、1.3度に下がる値を持っていました(x 座標 = 227.074 の場合)。

この振る舞いがまったく理解できません。誰か説明してもらえますか? 回転行列からのオイラー角の計算では、この手順を使用します。

静止していないときや一定の速度で動いているときに、3 軸加速度計を搭載したデバイスのピッチとロールを計算しようとしています。私がこれまで見てきたほとんどのアプリケーションは、静止した傾きの検出用です...本当にこれにこだわっています! 私が取り組んでいるpythonプログラムに使用することを目指しています。

固定ケースの場合、次のものがあります。

Three JS のクォータニオン回転は、ジンバル ロックから解放されていないようです。

再現する手順：

1) Three JS Editorを開きます。2) Cylinder を追加し、z の値を 1.57 に設定します (回転中の中央のテキスト ボックス)。3) ここで、y または x ラジアンで値を変更してみてください (左または右のテキスト ボックスを回転させます)。

x と y の両方が同じ回転を実行していることがわかります。それを回避する方法はありますか？

AFAIK Three JS はデフォルトでクォータニオンを使用し、ジンバル ロックは eular 角度を使用している場合にのみ発生します。

ありがとう！