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ros - RANSAC 計算時間
RANSAC を使用して点群から地面を取得しようとしています。点群をダウンサンプリングし、RANSAC を実行します。全体の計算には 0.57 秒かかります。この計算時間を短縮できる方法はありますか?
point-cloud-library - PCL で setDistanceThreshold() を決定するにはどうすればよいですか?
RANSAC を使用して複数の球体と平面を適合させ、それらを点群からセグメント化して、球体だけが残るようにしようとしています。
私は常に、球体では機能する乱数を試しましたが、平面ではまったく機能しませんでした。「インライアとしてカウントするには、ポイントがモデルからどれだけ離れている必要があるか」が何を意味するのかを視覚化できません。これは、RANSAC が指定したしきい値で作成したモデルが、その距離しきい値内で作成されたモデルに適合する点に適合することを意味しますか? それはどのように許可しますか
また、しきい値が小さいほど係数がより正確になることもどこかで読みましたが、しきい値を少し高くしても（0.001から0.02としましょう）、RANSACは球を見つけられなくなります。誰かがそのパラメータをもう少しよく理解するのを手伝ってくれますか?