問題タブ [simmechanics]

後で制御されるボディの単純なモデルを作成しようとしています。ただ、両足を胴体に接続する際に困ってしまいます。

私が行ったことは、左足から始めて、ワールド フレームに取り付けられ、次に胴体までモデルを構築したことです。脚の 1 つを複製し、ワールド フレームと胴体に再度取り付けて、効果的に「ループ」を閉じました。ただし、シミュレーションを実行しようとすると、次のエラー メッセージが表示されます。

これは、両足が胴体とワールド フレームに接続されていることに関係しているように感じます。

胴体をワールド フレームに直接取り付けて、脚を胴体からぶら下げると、うまくいきます。しかし、脚を「地面/床」に取り付ける必要があります

後でジョイントを作動できるように、これをモデル化する正しい方法は何でしょうか?

タイトルですでに述べたように、私の（マルチボディ）モデルの初期化は注釈（評価）の影響を受けます。

モデルに新しいパラメーターparが実装されているため、次を使用すると初期化は常に失敗します。

しかし、私が使用する場合

できます。

残念ながら、最初のオプションは、コンパイル後にパラメーター値を設定できるようにしたいので、私にとっては良い解決策ではありません。

パラメータの 1 つを に設定すると、モデル構造は正確にどうなりますevaluate=falseか? 初期条件以外に何を確認すればよいですか？

SimMechanicsにバーの CAD モデルを25cm x 5cm x 2cmインポートしました。片側に小さな「穴」があり、その周りに特定のトルクを加えてバーを回転させます。
回転ジョイントを介して上記のトルクを適用しましたが、SimMechanics は回転軸をエッジの 1 つと見なし、「偏った」回転を与えます。
トルクの位置をバーのこの特定のポイントに移動するにはどうすればよいですか?

Solidworks からインポートした SimMechanics モデルから運動方程式を取得できるかどうかを知りたいですか? また、可能であればどうすればよいですか？

Simmechanics の物理保存端子によって表される物理量は何ですか? 参照。Simscape ユーザー ガイドのこの図。

Revolute jointトルクを入力とし、回転速度を出力とするSimMechanicsブロックがあります。最大速度を課して、ジョイントの速度を制限したいと思います。

• Simulink ライブラリ ブラウザー - Simscape - SimMechanics - Second Generation - Constraints で適切なブロックが見つかりません。
• したがって、回転速度を制限するカスタム ブロックを作成したいと考えています。カスタム Simscape ブロックに不等式を含めることは可能ですか? これまで、==エネルギー収支を表す方程式にしか遭遇しませんでしたElectromagnetic converter。例を参照してください。

SimMechanics、SimElectronics、および Simulink を利用して、組み込みシステム クラス プロジェクト (ファイルはこちら) 用のクワッドコプター システムをモデル化しています。モーターとプロペラを含む F450 クワッドコプター フレームの第 2 世代 SimMechanics モデルを生成しました。私たちは、x 軸または y 軸の周りに単一の回転自由度を持つクワッドコプターのモデルを開発したいと考えていました。これを、クアッドコプターのフレームを「ワールド フレーム」に接続する回転ジョイントでモデル化したいと考えていました。ただし、SimMechanics の「回転ジョイント」ブロックは、z 軸の周りでのみ機能します。回転ジョイントの回転軸を変更するにはどうすればよいですか?

別の個人が同じ質問をしたようですが、彼の質問にはまだ誰も回答していません。

simscape に simmechanics モデルがあり、solidworks design からインポートしました

linmod を使用して線形化されたモデルを取得でき、simulink のどのシステムでも問題ありません

ここでの問題は、そのシステムの微分方程式を取得したいということです。それらを抽出する方法はありますか?