問題タブ [dronekit-python]

空中でモードを変更しようとすると、ドローン キットの Python スクリプトが引き続きヘリコプターを GUIDED モードのままにします。pythonスクリプトで、ドローンが特定の場所を飛行し、そのモードを空中でLOITERに切り替えて、一定時間空中に留まることができるようにする必要があります。ここに私のスクリプトの小さな部分があります:

スクリプトを実行するたびに、車両モードが LOITER ではなく GUIDED として出力されます。理由がわかりません。

goto python関数の定義は次のとおりです

ヘリコプターが GUIDED モードでない場合、simple_goto を実行できないことを理解しています。しかし、目的地に到達した後、関数は中断するように指示し、simple_goto で実行されなくなったと思います。自分のコードの何が問題なのか理解できないので、なぜこれが起こっているのかを説明してくれる人がいれば。

(リクエストに応じてコード全体を掲載できます)

GPS が拒否された環境で屋内ビジョン ベースのナビゲーションに取り組んでおり、3DR Solo を使用しています。DroneKit API を介して Solo に移動コマンドを送信できるようにしたいと考えています。これらの mavlink コマンドは、GUIDED および AUTO 以外のモードでサポートされていますか、それともチャネル オーバーライドが唯一のオプションですか?

Dronekit-Python API リファレンスを徹底的に熟読しましたが、Masters Engineering プロジェクトを続行する前に、さらに情報が必要です。私は Raspberry-Pi 2B を Pixhawk フライト コントローラーのコンパニオン コンピューターとして使用して、特定の時点でのヘリコプターに関する特定の情報を取得しています。Dronekit-Python API の特定の呼び出しの戻り構造と戻り値について、さらに情報が必要です。

何よりもまず、私はオイラー角でしか作業できません。「クラスのドローンキット.姿勢」がオイラー角を返さない場合、ヘリコプターの現在の姿勢をオイラー角で取得する最も簡単な方法を知りたいです( Yaw-Pitch-Roll) を Pixhawk フライト コントローラーから取得します。

次に、速度ベクトルが返される軸/参照フレームを知りたいと思います。これは、ヘリコプターの固定本体軸に対して相対的なのか、それとも北東ダウン座標系の開始位置なのかを相対的に示しています。また、速度ベクトルがどのように取得されるのか、それは GPS と圧力センサーの測定値のみに基づいているのか、それとも IMU を含むすべてのオンボード センサーの融合なのかを知りたいです。これは速度ベクトルの精度に大きく影響し、UKF に多くの不確実性が組み込まれます。

Raspberry Pi を Pixhawk Flight Controller に接続するために必要な 2 つのパッケージをインストールしようとしています。必要なパッケージは pip 経由でインストールされますが、インストールしようとすると同じエラーが発生し続けます。Python/Raspbian の専門家は、解決策を提案するか、エラーを解読してください。

私の知る限り、ここでリッスンしているすべての依存関係を既に正常にインストールしています。

なぜこれが機能しないのか理解できません。このプロジェクトの目的は、Pixhawk からテレメトリ データをプルして、RPi 3 からサーバーに送信することです。

私はこの2つのガイドに従っています http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html

Rpi と Pixhawk からの接続は、Pi で MAVProxy を実行し、Mission Planner (Windows) に接続できるため機能します。

しかし、次を実行すると：

次の「dronekit.APIException: Timeout in initializing connection.」が表示されます。

これがなぜなのか、または接続に干渉する可能性があるのか​​どうかはわかりません。