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最初の IMU (S1 と呼ばれる) は肩に配置され、参照として機能します。もう一方 (S2) は腕に配置されます。これらは、絶対基準 (磁北と重力ベクトル) に対する回転のクォータニオンを提供します。簡単なアイデアは、これら 2 つのヨー、ピッチ、ロールの違いを示す必要があるということです (たとえば、理想的な外転/内転の動きにはピッチの寄与のみが必要です)。2 つの間の回転 (conj(q1) * q2) を計算し、次を使用して YPR 角度に変換することで、クォータニオンの使用を開始しました。

しかし、これは私の場合は機能しません。異なる腕の位置ではピッチとロールが一貫していないためです。たとえば、相対ヨー角が 90 度の場合、ピッチ角とロール角が入れ替わります。たとえば、S2 にピッチ回転を適用すると、ロール回転のように見えます (回転は参照センサー S1 の y 軸上にあるため)。どうすればこれを回避できますか? 単純に両方のクォータニオンを YPR 角度に変換してから、各ペアの差を計算する必要があります (クォータニオン間の差を使用せずに)。逆変換は必要なく、各軸の実際の回転のみが必要なため、「回転」アプローチが正しくない可能性がありますか?

Arduino シリアル モニタからデータを読み込もうとしていますが、pyserial の readline 関数に問題があります。モニターに出力する簡単なコードは次のとおりです。

そして、印刷された出力を読み取るために使用しているPythonコードは次のとおりです。

これはエラーです：

何がうまくいかないのかわかりません。誰か提案はありますか？お時間をいただきありがとうございます！

加速度計とジャイロスコープを含む IMU (慣性センサー) から 3D デカルト座標の位置を取得することを計画しています。これを使用して、オブジェクトの位置と軌跡を 3D で追跡しています。

1-私の限られた知識から、加速度計だけで十分であり、xyz軸A（Ax、Ay、Az）の加速度が得られ、速度と位置を取得するには2回積分する必要があると想定していましたが、積分すると追加されます未知の定数値であり、ドリフトと呼ばれるこの誤差は時間とともに増加します。このエラーを取り除くには?

2-さらに、そもそもなぜジャイロスコープが必要なのか、xyz軸の加速度を変位に変換するだけではいけません.加速度計が軸の動きを伝えているのであれば、なぜジャイロスコープから向きをチェックするのですか. 申し訳ありませんが、これは非常に基本的な質問です。Gyro + Accel の両方が使用されていることを確認しましたが、理由がわかりません。

3-静止していて動きがない場合でも、センサーに作用する地球の重力があり、常にセンサーの動きに起因する値よりも大きな値を示します。どうやって重力を取り除くのですか？

これが完了したら、それらにカルマン フィルターを適用してそれらを融合し、値を平滑化します。GPS を使用できない環境でのオブジェクトの軌道推定に対するこの方法の正確さ。私はarduinoから加速度計とジャイロスコープの値を取得し、リアルタイムで更新される 3D グラフにプロットされるPythonにインポートしています。特に同様のコードへのリンクなど、どんな助けも大歓迎です。

ビジュアルオドメトリは、絶対スケールでない限り、x、y、z 位置を示します。IMU データを取得することもできます (ロール、ピス ヨー情報などを取得するため)。距離計を使用することもできます (現在のオブジェクトからさまざまな距離を取得するため)

これらの情報を組み合わせて、関連するスケールを取得する簡単な方法はありますか?

ありがとう！