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GPS と加速度計のデータを融合して、運動方程式を使用して位置と速度を推定しようとしています。

x = x' + vdt + 0.5dt^2.

これまでのところ、私が読んだことから、カルマンフィルターが人気のあるオプションのようです - ( 1 , 2 , 3 )。

ただし、システムが線形の場合はカルマン フィルターが使用されているようです。

運動方程式は非線形ではありませんか?

dt^2?

彼らは EKF/UKF を使用すべきではありませんか? そうでない場合は、その理由を説明していただけますか? よくわかりません。ありがとう！

LSM6DSL チップ (ジャイロスコープおよび acc.) を搭載したデバイスから与えられた値を解析しようとしていますが、位置と角度についてデータを適切に解析するのに苦労しています。

ベンダーから、ユニットがジャイロの解像度 2000、ACC の解像度 8g で動作しているという情報を受け取りました。

次の方法で short に変換されたバイト単位のデータを受け取ります。

（編集;クリーンアップ版）

これは、(例) 961、-16223、-1635、664、-269、-597 の範囲の値を返します。

スペック シートによると、各ベクトルに対応する値を乗算することになっています.. * ジャイロの場合は 70f、ACC の場合は .448f。

ドキュメンテーションから、G フォースの場合、これらは milliG であり、ジャイロはミリ度/秒であることを理解していますか?

Update(..) はマドウィックの四元数式ですが、速度については加速度ベクトルを使用します。

計算後の現時点での G 値。

これらは非常に低く見えます。速度として適用すると、特定の方向に逃げるだけです。これを適用する方法は完全にはわかりませんが、重力が正しくないことはわかっています。

受信した加速度値によって値が打ち消される必要があるため、速度ベクトルにドラッグを適用する必要はないと仮定していますか?

このタイプのチップの経験があり、実際に値をヨー/ピッチ/ロール (またはクォータニオン) に適用し、G 力を線形加速度として適用した経験のある人。

オイラー角やクォータニオンなどの回転方法に関する情報を読みました。通常、imu デバイスの z axix は上向きで、この軸の周りの回転角度はヨーであり、デバイスの方向データが必要ですが、デバイスを配置する必要はありません。ポケットの場合、z 軸 (次の図のように) が前を向いているので、デバイスが回転しているときに、北の水平線の角度に対してデバイスの絶対方向を取得するにはどうすればよいですか? 座標