問題タブ [imu]

IMU の読み取り値があり、蓄積された誤差を認識した IMU からの線形加速度に基づいて、オイラー法を使用して線形速度を推定したいと考えています。したがって、IMU センサーから読み取った IMU データを取得し、Euler Integration を使用して推定線速度を提供する C++ (python) コード (おそらく ROS ノード) が必要です。

加速度 a がa=dv/dt

それが関数になります。dv/dt = f(t) . i.e. v(n+1) = v(n) + f(n) * dt

では、歩数はどのように計算されるのでしょうか。ros トピックからのタイムスタンプがあります。では、C++ (ROS ノード) コードに関するヘルプはありますか?

各軸（x、y、z）で加速および回転した生データがいくつかあります。しかし、どの軸が重力方向なのかわかりません。各オブジェクトによって、IMU がどの方向に取り付けられているかわかりません。x 軸が重力の方向である場合もあれば、y 軸である場合もあれば、z 軸である場合もあり、すべてではない場合もあります。

オブジェクト (IMU が取り付けられている) が 1m/s^2 の速度でヘディング方向に移動しているときを調べる必要があります。Z軸が重力方向、X軸が運動方向の場合、IMUはAx値が1m/s^2以上の値を求める必要があります(IMUが下の画像のような向きで設置されている場合)。 .

-img1

しかし、どの方向が運動の方向で、どちらが重力の方向なのかはわかりません。そこで、3つの加速度信号と3つのジャイロ信号からどちらの方向が進行方向なのかを知りたいのです。

図2のようにセンサーを斜めに設置しても、センサーが進行方向に1m/s^2の加速度で動いていることを知るにはどうすればよいでしょうか? C でコーディングする必要があります。組み込み環境には十分な計算マージンがないため、実装はできるだけ単純にする必要があります。良い解決策はありますか？