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gps - VectorNav VN100 IMU を使用して 2 つの GPS 座標間のルートをマッピングするパス マッピング
VectorNav VN100 IMU を使用して、地下トンネル (GPS が拒否された環境) を通るパスをマッピングしようとしていますが、これを行うための最善の方法は何か疑問に思っています。VN100 から多くのデータ ポイントを取得します。これらには、方向/ポーズ (オイラー角、クォータニオン)、および 3 次元の加速度とジャイロスコープの値が含まれます。加速度とジャイロの値は、オンボードのカルマン フィルターを使用してフィルター処理された出力がフィルター処理された生のフィルター処理された形式で提供されます。IMU 測定に加えて、トンネルの始点と終点で 3 次元の GPS-RTK 座標も測定します。このマッピングの問題にどのように取り組むべきですか? 私はこの分野にまったく慣れておらず、加速度と方向のデータから位置を抽出する方法がわかりません。
filter - ジャイロスコープのドリフトが多すぎる
クワッドコプターを作ろうとしていて、MPU6050 を使用して PID アルゴリズムの角度データを取得しています。ただし、補完フィルターを配置しても、時間の経過とともにジャイロスコープ、特に y 軸で多くのドリフトが発生します。上記のドリフトを最小限に抑えるためにコードの改善を誰かが提案できれば、それは大歓迎です。
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c - ICM20948 使用順序
私は現在、IMUまたは慣性測定ユニット、TDKのICM20948と通信するための基本的なルーチンを開発しています-私が開発したPCBを介してI2Cプロトコルを使用するInvenSenseは、現在、次のように通信する機能を持っています:
そして、適切に動作している他のいくつか（これが動作していると私に言ったレジスタを読んだことがあります）ポイントは、ICM20948データシートデバイスが、加速度データを読み取るためにそれを構成する順序を指定していないことです。コードを見つけましたGitHubで、より具体的にはhttps://github.com/dtornqvist/icm-20948-arduino-library Arduinoで書かれているので、現在使用している言語であるcに移植して、現在の設定機能
その後、私は私を呼び出します:
45u と 46u (アクセラレーション) レジスタ情報の組み合わせを UART 経由で返すはずの関数ですが、次の出力を受信しています (Hterm 0.8.3 を使用して uart 出力をキャプチャしています)
PCB を動かしても、加速度が発生して結果が 0x0 のままになることについては、まったくわかりません。このクラスのソフトウェアで作業したことがある人はいますか?作業を続ける方法についてアドバイスをもらえますか? または、コードに見たことのない重要なエラーがありますか?