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For questions regarding programming in ECMAScript (JavaScript/JS) and its various dialects/implementations (excluding ActionScript). Note JavaScript is NOT the same as Java! Please include all relevant tags on your question; e.g., [node.js], [jquery], [json], [reactjs], [angular], [ember.js], [vue.js], [typescript], [svelte], etc.
javascript - (編集済み) Javascript を使用して 9 軸 IMU センサー (3 軸ジャイロ/加速度計/磁力計) からリアルタイム データを取得する
私は、Github で見つけた Javascript スクリプトを使用して Android でデータを読み取ろうとする学校のプロジェクトに取り組んでいます。最初に Pixel 4A でセンサーのデモを開いてデータを取得できましたが、現在、基本的に readme に従ってローカル マシンでプログラムをホストしようとしていますが、できません。
これを行う目的は、9 軸 IMU センサーからリアルタイム データを読み取れるようにすることでしたが、私のチームはどのように進めればよいかよくわかりません。github ページへのリンク、実際のモバイル デモ、IMU Javascript、方向を判断するために使用されている JavaScript イベントに関する情報を提供します。
どんな助けでも大歓迎です。
Github: https://github.com/sensor-js/OpenWPM-mobile
IMU Javascript: 以下に貼り付け
デモ: shorturl.at/pyX89
Javascript オリエンテーション イベント: https://developer.mozilla.org/en-US/docs/Web/Events/Detecting_device_orientation
quaternions - クォータニオンでジンバルロックを回避する方法
私は LSM6DSO32 を使用しています。カルマン フィルターを使用しています。これは非常にうまく機能しますが、特定の位置でピッチが 90° に近づいたときにロール ジャンプが発生し、値が間違っていました。ウェブを検索したところ、オイラー角に問題があることがわかりました。これを避けるために、クォータニオンを使用するように言う人もいます。ここでクォータニオンを使用したMadgwickAHRSアルゴを見つけましたが、クォータニオンを度角に変換すると同じ問題が発生しますが、それは正常ですか? この問題を回避するために何か他のことをする必要がありますか?
編集: クォータニオンのみを使用し、オイラー角に変換しないでください。ヨー Z 軸は気にしません。興味があるのはロールとピッチだけです。
編集 2: シリアル q0 から q3 にすべての値の変更を出力すると、オイラー角を出力しても角度の値は変化しませんか? クォータニオンのみを使用して、オイラーなしで角度回転を計算する方法がわかりません...