問題タブ [kinematics]

私はアニメーターからゲームの3Dオオカミモデルを持っています。つまり、オオカミはアニメーションで変換します(インプレースではありません)。モデルに剛体を追加しました。プロジェクトで実行中に次の問題に直面しています

1. 剛体で IsKinematic をオン (チェックマーク) にすると、つまり物理アニメーションを無効にすると、ディスプレイスメントで完璧に動作します。 問題: オオカミで物理が無効になっていると衝突が検出されないため、物理を有効にする必要があります。重力などは影響しません

2. IsKinematic(Uncheck) をオフにすると、つまり物理 アニメーションを有効にすると、正常に機能しません。

どんな提案や解決策も高く評価されます。過去2日間から混乱を引き起こし、私は無知です。

これは重複した質問かもしれませんが、決定的な答えは得られませんでした。

車両データ、つまり速度 (m/s)、ヨー レート (ラジアン単位)、サンプリング時間があります。これら 2 つを使用して、曲率 = ヨーレート/速度という式を使用して道路の曲率を計算しました。

mSec 速度 YawRate(オフセット 500 あり) 速度

22 113 513 31.38888889

53 113 513 31.38888889

84 113 513 31.38888889

115 113 513 31.38888889

915 110 510 30.55555556

946 110 510 30.55555556

978 110 510 30.55555556

24 109 510 30.27777778

56 109 510 30.27777778

87 109 511 30.27777778

118 109 511 30.27777778

ここで、道路の画像に道路の曲率をプロットしたいと思います。曲率の​​方程式があります。

曲率 = ヨーレート/速度)

（車両の軌跡を示すようなもの）。**覚えておいてください-この軌跡を画像にプロットする必要があります。どうすればいいですか？

P:S 高速でのステアリング角度は重要ではありません。そのため、ステアリング角度を入力として除外します。

4 つの運動方程式の 1 つを解く関数があります。パラメータは浮動小数点数で、NULL パラメータと値が 0 のパラメータを区別する方法はありますか。この件について読んだところ、NULL と 0 は同じようです。0 を「無」の形式と区別したい理由は、0 の値は値を割り当て、「無」はその値が何であるかがわからないことを示しているからです。

既に説明したように、「null」値を NULL または 0 にすることはできません。パラメーターがすべて浮動小数点数へのポインターである場合、「nullptrs」をチェックした場合、これは機能しますか?(私の主な質問ではありません)前の質問が「はい」の場合でも、非ポインター/参照型にどの値を使用できますか?(再-主な質問のステートメント)

オブジェクトが 2D 世界でターゲット位置に向かって移動し、 vector として保存されるシミュレーションを書いていますtarget(x,y)。オブジェクトの位置も位置ベクトルpos(x,y)として保存されます。dv(x,y)オブジェクトには、目的の移動速度と現在の移動速度 の2 つのベクトルが含まれていcv(x,y)ます。シミュレーションの開始時には、これらの速度ベクトルは両方とも初期値、つまり に設定されてい(0,0)ます。

オブジェクトがターゲット位置に向かって移動する必要がある場合は、目的の速度ベクトルを計算し、dvそれを正規化し、移動速度の値でスケーリングします。

動きをよりリアルに見せたいので、2 つの速度ベクトルを使用します。dvオブジェクトを動かしたい最高速度を伝え、cvオブジェクトが現在動いている実際の速度を保持します。

次に、各フレーム (更新ステップ) で、現在の速度が目的の速度と加速度値cvに基づいて設定されます。これは、 と の差を単純に計算して、この差を にクランプすることによって行われます。このようにして、オブジェクトはゆっくりと動き始め、徐々に加速して最終的に全速力に達します。dvacccvdvacc

これまでのところ、これはうまく機能しています。acc今度は減速にも活用したいです。posとの間の距離がtarget特定の値にあるとき、目標の位置で完全に停止するまでオブジェクトが徐々に減速するように、目的の速度dvを に設定する必要があります。(0,0)

私の質問は、どの距離に設定dvする必要があるか(0,0)(つまり、システムに動きを停止するように指示する) をどのように計算して、オブジェクトが正しく減速して目標位置で正確に停止するかです。

JavaFx のカスタム メッシュビューで円柱のローリングをアニメーション化するには、どのようなアプローチをとるべきですか? この目的で既に利用可能なサンプル (オープンソース) はありますか? javafx をサポートするいくつかの運動学または物理学パッケージ?

pyBox2D を使用して単純な差動駆動ロボット (e-Puck、Khepera など) をモデル化しています。このクラスのロボットは通常、左右の車輪の速度を rad/sec で示すことによって制御されます。
ただし、Box2D は、線速度 (2D ベクトルとしてのメートル/秒単位) と角速度 (ラジアン/秒単位) の 2 つのパラメーターを介して (キネマティック) ボディのみを制御できます。ホイール速度を線形 + 角速度に変換する必要があります。

線速度は実際には簡単です。車輪の半径 r がメートル単位で指定され、現在のロボットの方向シータがラジアンである場合、前進速度は単純に 2 つの車輪速度の平均 (メートル/秒) であり、現在の方向に従ってベクトルに減じられます。

(1) forwardSpeed = ((rightSpeed * r) + (leftSpeed * r)) / 2

(2) linearVelocity = (forwardSpeed * cos(シータ), forwardSpeed * sin(シータ))

ただし、角速度の正しい式を完全に理解することはできません。直感的には、車輪間の距離を法とする 2 つの速度の差になります。

(3) angularVelocity = (rightSpeed - leftSpeed) / wheelSeparation

極限の場合: right = left の場合、ロボットはその場でスピンし、rightSpeed = 0 または leftSpeed = 0 の場合、ロボットは固定ホイールの周りをスピン (ピボット) します。つまり、半径 = の円で、ホイール。

ただし、式（3）では期待どおりの動作が得られません。テストとして、左の車輪の速度を 0 に設定し、右の車輪の速度の値を徐々に上げました。予想される動作は、ロボットが速度を上げて左車輪の周りを回転することです。代わりに、ロボットは半径が大きくなる円を描くように回転します。つまり、外側にらせん状に回転します。これは、角速度が不十分であることを示しています。

ロボットに Box2D キネマティック ボディを使用しているため、摩擦は結果に影響しないことに注意してください。