問題タブ [slam]

現在、Slamtec RPLidar A1 をいじっています。ライダーが搭載されたロボットがあります。私たちの目的は、部屋の ax と y の位置を取得することです。(これは閉鎖された部屋で、4 つ以上のコーナーがある可能性がありますが、部屋全体が 1 回認識される必要があります (RPlidar がどこにあるかは関係ありません)。

とにかくフロアマップは与えられていません。これまで BreezySLAM を使用して ax と y の位置を取得しましたが、RPlidar がどこにいても常に自分自身を中心として認識しているため、この情報から正しい x と y を取得する方法がよくわかりません。

私たちはこのトピックに慣れていないので、簡単な解決策を見つけるための良いヒントやリンクを誰かが教えてくれるかもしれません.

PS: ロボットの動きを追跡するつもりはありません。

VectorNav VN100 IMU を使用して、地下トンネル (GPS が拒否された環境) を通るパスをマッピングしようとしていますが、これを行うための最善の方法は何か疑問に思っています。VN100 から多くのデータ ポイントを取得します。これらには、方向/ポーズ (オイラー角、クォータニオン)、および 3 次元の加速度とジャイロスコープの値が含まれます。加速度とジャイロの値は、オンボードのカルマン フィルターを使用してフィルター処理された出力がフィルター処理された生のフィルター処理された形式で提供されます。IMU 測定に加えて、トンネルの始点と終点で 3 次元の GPS-RTK 座標も測定します。このマッピングの問題にどのように取り組むべきですか? 私はこの分野にまったく慣れておらず、加速度と方向のデータから位置を抽出する方法がわかりません。