問題タブ [slam]

リアルタイムの画像ナビゲーションの問題に対する gtsam パッケージのインクリメンタル スムージングおよびマッピング クラス (isam2) の使用法を調査しています。問題は、APIには isam2::update(...) を使用して因子グラフに因子を追加するメソッドがありますが、これらの因子を削除する明確な方法がないことです。したがって、リアルタイム (バッチではない) アプリケーションでは、必要なメモリが無制限に増加します。

質問は次のとおりです。

1. 要因を取り除き、一貫した SLAM を維持するための API はありますか?
2. isam2 クラスは、このメモリ クリープをどのように回避しますか?

library(tm)読み込み中のtmショーが表示される今日まで、問題なく in rを使用できました。

必要なパッケージを読み込んでいます: NLP

loadNamespace(i, c(lib.loc, .libPaths()), versionCheck = vI[[i]]) のエラー:

「slam」というパッケージはありません</p>

エラー: 'tm' のパッケージまたは名前空間の読み込みに失敗しました</p>

これは依存関係の問題だと思い、パッケージを再インストールしようとしました

install.packages の警告: 依存関係 'slam' は利用できません

そして見つけようとしますslam：

install.packages の警告:

パッケージ 'slam' は利用できません (R バージョン 3.2.4 の場合)

ここにリストされている問題のいくつかも試してみましたがchooseCRANmirror()、まだうまくいきません。パッケージに何か問題がありますか、それとも私のrが今日以降「slam」のインストールを許可していないだけですか?

セッション情報

R パッケージ「slam」を自分のマシンにインストールするのに問題があります。R バージョン 3.2.1 を搭載した Macbook Pro OS 10.8.3 を実行しています。

RTextTools パッケージを機能させるには、バージョン 0.1-30 以降の slam パッケージが必要です。ドキュメントを読んだところ、slam v0.1-30 以降 (0.1-38 を除く) は 2.8.0 より上のすべての R バージョンで実行できると記載されています。

ただし、そうではないようです。0.1-31 から 0.1-37 まですべてを試しましたが、インストールは次のメッセージで失敗し続けます。

エラー: パッケージ 'slam' のコンパイルに失敗しました * '/Library/Frameworks/R.framework/Versions/3.2/Resources/library/slam' を削除しています * 以前の '/Library/Frameworks/R.framework/Versions/3.2/Resources/ を復元していますlibrary/slam ' install.packages の警告: パッケージ '/Users/(user)/Downloads/slam_0.1-34.tar.gz' のインストールにゼロ以外の終了ステータスがありました

誰でも私を助けてもらえますか？マシンの OS をアップグレードせずにこの問題を解決する方法 (RTextTools をインストールするか、slam をインストールする) はありますか?

SLAM を使用して環境を構築しています。私はこれを Lidar センサーで行っていますが、非常にうまく機能しています。これで、環境のマップが .tiff 形式になりました。ポイントAからBへの最短パス（ダイクストラ）を見つけたいのですが、私の問題は、この.tiffマップを使用できる形式に変換する方法がわからないことです。C++でコーディングしています。

どうすればこれを行うことができるか考えている人はいますか?

ありがとう ：）

編集：

マップはこんな感じ。黒いピクセルは障害物で、灰色のピクセルは動くスペースです。

非常に基本的な質問であることはわかっていますが、EKF-SLAM でヤコビ行列を計算する理由を知りたいです。これを理解するために一生懸命努力しましたが、それほど難しくはありませんが、知りたいです。誰かがこれについて私を助けることができるかどうか疑問に思っていました。

非常に大きな地図 (ニューヨーク市の地図など) を持っているとします。これはメモリにロードすることは絶対にできません。

そのような状況を処理するrosの解決策はありますか? つまり、広域航行用ロボットの分野で何か解決策（研究）はあるのでしょうか？

 SLAM のドメインは初めてです。最近、モバイル ロボット プログラミング ツールキットを見つけたので、その中の拡張カルマン フィルターを学びたいと思っています。したがって、以下の簡単な問題を解決するためにそれを適応させます。

レーダー追跡

 この例では、速度と高度が一定であると仮定して航空機の位置を追跡し、航空機までの傾斜距離を測定します。これは、水平距離、水平速度、高度の 3 つの状態変数が必要であることを意味します。

 X =[x, vx, y]

 測定機能は次のとおりです。

 h( x )=sqrt(x^2+y^2)

 この問題では、観測ヤコビアンがあります。

 J_H=[x/sqrt(x^2+y^2), 0, y/sqrt(x^2+y^2)]

 コードに構文エラーはありませんが、結果が収束しません。多分私はいくつかの間違いをしましたか？誰かが問題の場所を見つけるのを手伝ってくれますか?

私は実際のデータのシミュレーションを行うつもりです。つまり、不規則な時間間隔でデータを生成します。以下は、不規則な時間 (データではない) をシミュレートするために Python で記述したプロトタイプ コードですが、その結果、ループの実行速度が速すぎて、生成される各「時間」(dat) が同じタイム スタンプで生成されます。このコードに加えて、データ セットをフィードし、これらの不規則なタイム スタンプでデータを渡すつもりです。

出力は何かでした。

だから私の質問は：

1. このようにコーディングすることは実行可能または「現実的」ですか? それとも、テキスト ファイルを 1 行ずつ読むほうがよいのでしょうか。たとえば、1 行目のプロセスを読み取り、2 行目のプロセスを読み取ります .... 私の意図は、実際にはロボットの位置特定のためにセンサー データを読み取ることです。しかし、これは最高のシミュレーションです。イベントを使用して、マウスからデータを生成できるのではないかと考えていました。どうすればこれに対処できるかについて、誰かが洞察と提案を提供できますか? それとも、シミュレートされた設定から実際の設定に直接飛び込んで、超音波センサーを購入したほうがよいのでしょうか。

2. または、私が正しい軌道に乗っている場合、これは十分に優れたシミュレーションです. この場合、各「時間」（dat）が他と区別されるように、時間間隔の感度を下げるにはどうすればよいですか。