問題タブ [trilateration]

このリンクでは、三辺測量のプロセスが示されています。

そして、これはローカリゼーション プロセス用の私の Java コードです。

しかし今、この論文で示されているように、距離測定にいくつかの誤差を導入したいと思います。
エラーalphaの場合、交差する 6 つの球があります。3 つの内側の球と 3 つの外側の球です。
それらの厚さはalpha（測定誤差）の量になります。

2 ポイントではなく 2 つの領域を取得します。しかし、与えられた 2 つの領域から点の位置を推定するにはどうすればよいでしょうか?

そのようなコードを書くために、私はこのアプローチを試みました：

それはいつも私に与えますnull。

これを乗り越えるのを手伝ってくれませんか？

編集:機能intersection()は と同じlocalize()です。どの点も選択しませんが、両方を返します。

論文の概要:
この論文では、ペアワイズ距離と距離測定誤差の影響を使用して、3 次元位置特定を調査します。興味深いのは、この論文では、線形行列を構築するために二次方程式が使用されたため、4 つ以上のビーコン (参照) を使用して位置特定が行われたことです。ここでは、キーワードエラーを検索して、エラーがどのようにモデル化され、線形方程式がどのように構築されたかを確認できます。

さらに、問題の 2 次元バージョンについては、この論文を参照します。

GPS のような 3D ポジショニングに問題があります。一連の既知の 3D 座標 (送信機) と未知の点からの距離 d が与えられた場合、未知の点 (受信機) を見つけたいと考えています。8点が知られています。距離は約 0.3 mm の精度であり、受信機の最も正確な位置を見つけるためにマルチラテレートしたいと考えています。

しかし、任意の時点で、これらの既知のポイントの 1 つから未知のポイントまでの距離の一部が遮られ、不正確な範囲結果が得られる可能性があります。また、任意の時点で、遮られていない (使用可能な) 範囲が 8.7 mm の一定の誤差でずれている可能性があります (ただし、これを検出した場合は、簡単に修正できます)。

これについて最善の方法は何ですか？私のデータが正確な解を持つ可能性は低いため (4 つ以上の球のすべてに 1 つの完全な交点はおそらくない)、アルゴリズムはそれを近似できる必要があります。反復に依存して最小誤差を決定するアルゴリズムを見てきましたが、正しくない範囲を除外して「定数から外れている」範囲を特定するにはどうすればよいですか?

編集: かなり自信のある位置を一度見つけたら、この以前の位置データと更新レートを使用して、悪い結果を除外できます.最初の位置を見つけるのが難しい.

少し問題があります...これを実装する方法を知っている人はいますか?

次のようなJavaのメソッドが必要です。

実際には、このメソッドは 3 つの座標と、「myLocation」とそれらの 1 つとの間の距離を受け取ります...

三辺測量のアルゴリズムが必要です!!

私はいくつかの検索を行い、いくつかのテストを行いましたが、結果は私を太平洋の真ん中に駆り立てています!!

OBJECT については、非常に単純で、緯度と経度を表す 2 つの変数があります。

私はこの方法を試しました：

そしてこの方法：

ありがとうございました！

私と同じ間違いをしている人を探してみましたが、喜びがありませんでした! 初めての投稿でもありますので、説明や指示が下手でしたら申し訳ありません。アドバイス歓迎。

私が解決しようとしている問題は、いくつかの既知の基準点までの距離を測定することによって、ある種の受信機の位置を見つけることです。これは基本的な三辺測量であり、これを行うために最小二乗法を使用しています。

scipy.optimize lesatsq 関数を使用してこれを行うことに成功したので、フィッティング関数が機能すると確信しています。ただし、lmfit Python パッケージが提供する追加機能のいくつかを使用できるようにしたいと考えており、それを翻訳するのに苦労しています。完全な試行コードはこちら: http://pastebin.com/4xbfkaCm

lmfit 最小化関数は、次のように (residualfunct と呼ばれる) フィッティング関数への呼び出しを設定します。stationarray はステーションの位置と範囲を含む numpy 配列であり、params はフィッティング関数で使用されるパラメーターの辞書です。

私のフィッティング関数は次のように定義されます

このコードを実行すると、TypeError が発生します。

Residualfunct() は、正確に 2 つの引数 (5 つ指定) を取ります。

この呼び出しは最小化関数によって行われるため、これをどのように制御できるかわかりません。np.array を引数として渡しているので発生しているとしか思えませんが、これは仕方のないことのようです。誰かが私が間違っていることを見ることができますか?

ありがとう

三辺測量の背後にある数学を理解しようとすると、 3 つのアクセス ポイント (AP 1、2、3) があり、これら 3 (AP) の中心座標がわかっています。紛失したデバイス (X) は、3 つの円がすべて交差する場所です。

例 GRID = x=30、y=30。

既知の位置: AP1 = (5,5)、AP2 = (5,15)、AP3 = (20,10) .

不明な場所: X

X = (9,11) としましょう

3 つの円すべての交点を数学で計算するにはどうすればよいでしょうか。

あなたの助けは大歓迎です。

Apples iBeacon テクノロジを使用して現在の屋内位置を特定する Android スマートフォン アプリケーションを作成しようとしています。利用可能なすべてのビーコンを取得し、rssi 信号を介してビーコンまでの距離を計算することができました。

現在、私はライブラリやアルゴリズムの実装を見つけることができないという問題に直面しています。これは、これらの距離が正確ではないという条件で固定点の 3 つ (またはそれ以上) の距離を使用して 2D で推定位置を計算します (これは、3 つの「三辺測量円」が 1 点で交わらないことを意味します)。

誰かが一般的なプログラミング言語 (Java、C++、Python、PHP、Javascript など) でのリンクまたは実装を投稿してくれれば、深く感謝します。私はすでにそのトピックについてstackoverflowで多くのことを読んでいますが、コードで変換できる答えを見つけることができませんでした（行列を使用した数学的アプローチとそれらの反転、ベクトルなどでの計算のみ）。

編集

私は独自のアプローチを考えました。これは私にとっては非常にうまく機能しますが、それほど効率的でも科学的でもありません。ロケーション グリッドを 1 メートル (または、この例では 0.1 メートル) ごとに反復処理し、そのロケーションからすべてのビーコンまでの距離と、ビーコンで計算した距離を比較して、そのロケーションがハンドセットの実際の位置である可能性を計算します。 rssi信号を受信しました。

コード例:

もちろん、これのマイナス面は、300m² のフロアに 30,000 の場所があることです。反復して、信号を受信したすべてのビーコンまでの距離を測定する必要がありました (それが 5 の場合、決定するためだけに 150,000 の計算を行います)。単一の場所)。それはたくさんあります-それで、質問を開いて、より効率的にするために、いくつかのさらなる解決策またはこの既存の解決策の優れた改善を期待します.

もちろん、この質問の元のタイトルのように、トライラテレーション アプローチである必要はありません。位置決定のために 3 つ以上のビーコンを含むアルゴリズム (マルチラテレーション) を使用することも良いことです。

3 つ以上の iBeacon を使用して正確な位置を取得しようとしています。2つのステップがあります

1. iBeacon の RSSI から正確な距離を取得します。
2. 三辺測量アルゴリズムを適用して位置を計算します。

今のところ、正確な距離がわかりません。iOSの「正確さ」は距離ではありません。距離を計算するためにさまざまな式を適用していますが、正確な距離を見つけることができません。今までは 10 メートルまでの正確な距離を取得できましたが、少なくとも 20 メートルの距離が必要です。

(iBeacon witch のデフォルトの txPower は -59 dbm を使用しています。C3 の電力を測定し、300 ミリ秒のブロードキャスト間隔を使用しています。

どんな助けでも大歓迎です。ありがとう！

私は Android を使用して WIFI AP のすべての時間フレームをスキャンしています。各 AP から信号強度 (dBm 単位の RSSI) を取得しており、次の式で距離を計算しています。

それはうまくいっているので、3 つ以上の距離があるので、すべての AP を固定位置で地図上に描画する必要があります。インターネットでいくつかの読み取りを行い、三辺測量を見つけました距離の測定によるポイント) しかし、少なくとも 1 つのポイント (x、y) が必要なようです。現時点では、信号強度から計算された距離を持っているだけで、異なる円周の半径として取得できます。

携帯電話の位置の計算を開始するための具体的なポイント (x、y) がないため、混乱しています。

そのポイントを計算する方法があるかどうか、またはその最初のポイントを想定できるかどうか、または何かが欠けているかどうかを知る必要があるだけです。

ありがとう、私は本当に感謝しています。

3 つの Raspberry pi を使用して wifi 三辺測量プロジェクトを作成しようとしています。

3 つの pi すべてから Web サーバーへのパケットをキャプチャできますが、モバイル デバイスが 1 つの場所にとどまっている場合でも、信号強度の結果に大きな変動が生じます。

調査を行っていますが、一貫した信号強度を得るための解決策を実際に見つけることができません。

フィンガープリンティングの方法を見てきましたが、多くのセットアップが必要であり、移動したときに再調整する必要があるため、避けたいと思います。

正しい方向に向けていただければ幸いです。