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drake - 複数のロボットの動きを可視化
複数のロボット インスタンスを追加して、それらのモーションを視覚化しようとしています。これを行うためにいくつかの方法を試しましたが、エラー/問題が発生しました。それらは次のとおりです。
システムの作成後に別のモデル インスタンスを追加しようとしました。
予想どおり、ビジュアライザーには 2 つのロボットが表示され、システムには 26 の出力ポートがあります。しかし、クワッドローターで必要な動きを視覚化できません。コンパス歩容の出力ポートの入力として与えられた x、y、z およびロール ピッチとヨーの導関数に従っているようです。これは予想される動作ですか？2 つのコンパス歩行モデルを追加して、同じ経路をたどらせようとすると、同様のことが発生します。ポート 14 ～ 27 には、0 ～ 13 に与えるのと同じ入力を与えますが。2 番目のロボットは原点付近で立ち往生していますが、最初のロボットは問題なく正常に動きます。
複数のロボットの動きを視覚化することについて、より良いアイデアを得ることができるいくつかの助けや例が必要でした.
drake - 制約に >= を使用すると、RuntimeError がスローされます (pydrake.common.containers.EqualToDict を使用してください)。
いくつかの三角関数を含む軌道最適化問題を解決するために、直接転写を使用しようとしています。
次の変数タイプがあります
次のように制約を作成しようとしています
しかし、次のエラーが表示されます
drake - Drake - フレーム表示属性エラー
例を実行する/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulationと、次のエラーが表示されます。
Blockquote トレースバック (最新の呼び出しが最後): ファイル "/home/felix/.cache/bazel/_bazel_felix/6a5b9f62883c4665b1f398a636821629/external/drake_visualizer/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py"、117 行目handleMessage callback(msg, channel=channel) ファイル "/home/felix/git/drake/bazel-bin/tools/drake_visualizer.runfiles/drake/tools/workspace/drake_visualizer/plugin/show_frame.py"、93 行目、_handle_message 内frame_channel.handle_message(msg) ファイル "/home/felix/git/drake/bazel-bin/tools/drake_visualizer.runfiles/drake/tools/workspace/drake_visualizer/plugin/show_frame.py"、36 行目、handle_message vis.updateFrame 内(transform, name, parent=folder, scale=0.1) ファイル "/home/felix/.cache/bazel/_bazel_felix/6a5b9f62883c4665b1f398a636821629/external/drake_visualizer/lib/python2.7/site-packages/director/visualization.py"、行 879、updateFrame obj.copyFrame(frame) AttributeError: 'ContainerItem' オブジェクトに属性 'copyFrame' がありません
例は次のように開始されました:
bazel-bin/tools/drake_visualizer &
./bazel-bin/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation
bazel-bin/lcmtypes/drake-lcm-spyチャネルDRAKE_DRAW_FRAMESがアップしていて、メッセージが送信されていることを示します。
私のシステムに関する情報:
オペレーティング システム: Ubuntu 18.04
gcc: gcc (Ubuntu 7.4.0-9ubuntu1~18.04.york0) 7.4.0
python: Python 2.7.15+ // これはデフォルトの python バージョン
bazel run @drake//common:print_host_settingsです: gcc (Ubuntu 7.4.09ubuntu1 ~18.04.york0) 7.4.0
cmake: 3.15.4
ドレイクは、bazel 0.29.0 を使用してソースからビルドされました
私が走れば
bazel-bin/tools/drake_visualizer &
./bazel-bin/manipulation/util/geometry_inspector ./manipulation/models/iiwa_description/sdf/iiwa14_no_collision.sdf
Kuka アームがビジュアライザーに表示され、スライダーを使用してアームの構成を制御できます。
編集:私の問題は、実行する/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulationと、ビジュアライザーにフレームが表示されないことです。