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ヘリコプターを制御する Dronekit が好きで、フライト中にヘリコプターを監視する Mission Planner が好きです。両方の機能セットが欲しいです。

Dronekit と Mission Planner を同時に Pixhawk に接続する方法はありますか? 3DRラジオセットを使用して、地上のラップトップから接続しています. それが不可能な場合、Dronekit を介して Mission Planner に接続を中継する方法はありますか?

現在、pixhawk 用の 3DR Bluetooth モジュールを購入して、テレメトリ データを Android フォンに転送しています。デバイスに接続できます。つまり、Bluetooth モジュールが赤色に点灯します。ただし、Android プログラムでは、電話と pixhawk が接続されていないと表示されます。これが私の現在の接続設定です。

USB ボーレート設定を削除すると、接続しようとすると、デバイスの赤いライトが点滅し続けます。Bluetooth モジュールの接続に時間がかかるため、スリープを追加しました。ドキュメントと例では、Bluetooth 接続についてはあまり説明していません。私が間違っていることはありますか？

DroneKit の指示に従って、QuickStart ガイド ( http://python.dronekit.io/guide/quick_start.html ) から hello.py コードを実行できました。

ただし、基本的なミッションの例を実行しようとすると、タイトルに setBaudrate エラーが表示されます。

注: tty.usbmodem1411 は、Yosemite を実行している Mac から APM に直接接続されている USB ケーブルです。3DR テレメトリ キットも試してみましたが、同じ結果が得られました。ボーレートオプションを追加してみましたが、同じ結果が得られました。

更新：陳昭宇が提供したリンクのパッチを使用すると、ボーレートの問題が解決しました。ただし、ハートビートが見つからないという問題がまだありました。この問題は、pyserial の更新が原因でもありました。Tim Ryan が提供した古い pyserial ソリューションを使用すると、両方の問題が修正されました。

Dronekit を使用して何かを構築することを検討し始めたところです。これに真っ先に飛び込む前に (そして、これは答えるのが難しい質問かもしれないことを十分に理解しています): Android アプリの基盤となる 3DR サービスから、どのような種類のテレメトリ更新頻度を期待できますか (たとえば、PixHawk コントローラーをAndroid の USB ポートに接続された 3DR テレメトリ ダウンリンク)。できるだけ瞬時に、1Hz よりも遅くなく、最適には 5 ～ 10Hz まで下げる必要があります (ドローンからのテレメトリ更新イベントと、ドローンにコマンドを送信する機能の両方について話します)。このスタックを使用して、そのような速度を実現することはまったく可能ですか?

空中でモードを変更しようとすると、ドローン キットの Python スクリプトが引き続きヘリコプターを GUIDED モードのままにします。pythonスクリプトで、ドローンが特定の場所を飛行し、そのモードを空中でLOITERに切り替えて、一定時間空中に留まることができるようにする必要があります。ここに私のスクリプトの小さな部分があります:

スクリプトを実行するたびに、車両モードが LOITER ではなく GUIDED として出力されます。理由がわかりません。

goto python関数の定義は次のとおりです

ヘリコプターが GUIDED モードでない場合、simple_goto を実行できないことを理解しています。しかし、目的地に到達した後、関数は中断するように指示し、simple_goto で実行されなくなったと思います。自分のコードの何が問題なのか理解できないので、なぜこれが起こっているのかを説明してくれる人がいれば。

(リクエストに応じてコード全体を掲載できます)