問題タブ [pose]

正確な aruco ポーズ推定を取得するのに問題があります。カメラに対する AR オブジェクトの変換は、本来あるべきよりも約 2 倍小さくなっています。下のスクリーンショットでは、カメラは実空間でマーカーから z=.40m 離れていますが、AR オブジェクトは仮想空間でわずか 0.20m しか離れていません。

チェス盤やアルコのマーカーで測った長さのパラメータに何かあるのではないかと思いましたか？

これらの機能を使用しました：

Aruco.estimatePoseSingleMarkers (コーナー、markerLength、camMatrix、distCoeffs、rvecs、tvecs);

ここで、markerLength = 0.122m で、4x4 aruco を横切る距離です (黒いボーダーは含まれません)。

と：

CalcChessboardCorners (patternSize、squareSize、objectPoint、markerType);

ここで、squareSize = .0245m で、チェス盤上の 1 つのマスの間の距離 (m) です。

これらの値のいくつかを 2 倍にして再調整して、z 値が .40m に近づくかどうかを確認しましたが、変化していないようです。それは私を一種の無知に感じさせます。私は約 50 枚のキャリブレーション写真を撮りますが、それらはかなり多様です。カメラでさまざまな深度と角度をキャプチャしようとします。

何か案は？

ありがとうございます。さらに情報が必要な場合はお知らせください。

私はいくつかの水中 UUV Gazebo シミュレーションを行っており、使用したいと考えています

速度推定のための IMU と流体圧力センサー入力を融合するパッケージ。この起動ファイルを使用しています

また、速度とポーズの出力は次のとおりです。

ポーズ

ロボットを動かすと、x と y の位置と速度が変化し、ゼロにならないため、これは正しくありません。圧力トピックには z 姿勢と圧力の z、y 成分しかないため、それらはゼロなので、パッケージはゼロです。ロボットが動いていないと思いますか？修正方法は？

GitHub Mediapipe ホームページ ( https://google.github.io/mediapipe/solutions/pose.html -> Fig 5. MediaPipe Pose の実世界の 3D 座標の例) に表示されているように、キャプチャした pose_world_landmarks をプロットしようとしています。 .)

matplotlib.pyplot で試してみましたが、成功しませんでした。

また：

"mp_drawing.plot_landmarks(results.pose_world_landmarks, mp_pose.POSE_CONNECTIONS)"

見栄えの悪いグラフを含む多数のウィンドウを開きました。誰かが私を助けることができますか？

私はpythonで作業しています。

私の主なアイデアは、ビデオの各フレームにポーズ推定を実装することですが、コードを実行するたびに以下のエラーが表示されます。ここからコードを参照しましたhttps://github.com/spmallick/learnopencv/blob/master/OpenPose/OpenPoseVideo.py

誰でも助けてもらえますか？

これは私のコードです。

私は姿勢推定が初めてなので、どこが間違っているのか理解できません。