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バイナリイメージを表すマトリックスがあります（「黒」のピクセルを表すセルごとに1つ、「白」のピクセルを表すセルごとに0）。黒のピクセルは画像の図形（形状と塗りつぶし）を表し、白のピクセルは背景を表します。私がやりたいのは、マトリックスで表されている図の角を検出することです。

2つの例：

このためのアイデアやアルゴリズムはありますか？

前もって感謝します。

次のコードを使用します。

totalSum += computeResult.Result の周りに完全なメモリ バリアを生成する必要がありますか? DispatcherQueue は Dispatcher を使用しないため、ExclusiveReceiverGroup のレシーバー登録のハンドラーはスレッド プールによって呼び出されます。スレッド プールが呼び出すコールバックのメモリ バリアを生成することを読みましたが、それはコールバック参照自体の鮮度を保証するだけですか?

ExclusiveReceiverGroup は他のコードと同時に実行されないため、computerResult.Result による totalSum のインクリメントはアトミックである必要はありません。Interlocked.Add が完全なフェンスを暗黙的に生成することは知っていますが、それを使用せずに逃げることができるかどうかを確認したいだけです。

これは理論上の問題です。上記のコード例のようなコードは実際にはありませんし、そのようなコードのユースケースもありません。したがって、「念のため Interlocked.Add を使用する」という回答は避けたいと思います。これは、「何か新しいことを学びましょう」という質問です。

ロボット システムのモデリングに関して少しアドバイスをお願いしてもよろしいでしょうか。私は最近、インバース キネマティクス (IK) を使用して 5 自由度のロボット マニピュレーターを制御することに興味を持っています。私は IK の強固な基盤を持っていますが、私が問題を抱えているのは、関節角度に関してマニピュレーターがどのように動くかを視覚化する方法です。

3D ツールキット (Blender、Panda3D、vPython など) を使用して腕の 3D モデルを作成することを検討しましたが、物理学をサポートするものを探す必要があるかどうかはわかりません。また、これらのパッケージでモーションをうまくモデル化できるかどうかもわかりません。誰にも提案はありますか？私が探しているのは、Microsoft の Robotic Studio のような本格的なロボット シミュレータではありません。基本から始めて、すべてがどのように機能するかを最初に学びたいと思います。つまり、Python で IK をコーディングしてから、モーションを 3D で視覚化します。私はPythonに非常に精通しているので、Pythonとのインターフェースが望ましいでしょう。

ありがとう！

障害物を含む世界にあるフラグ (未知の場所に配置されている) を見つけようとするロボットのアルゴリズムを考案しようとしています。ロボットの使命は、フラグをキャプチャしてホームベース (開始位置を表す) に運ぶことです。ロボットは、各ステップで限られた近隣のみを認識します (世界がどのように見えるかを前もって知ることはできません) が、既に訪れたセルを保存するための無制限のメモリを持っています。

これを効率的に行う方法についての提案を探しています。特に最初の部分。つまり、フラグに到達します。

PID (Proportional Integral Derivative) の I は、直前のいくつかのエラーの合計であり、そのゲインによってのみ加重されます。

error(-1) を使用して前のエラーを意味し、error(-2) をその前のエラーを意味します。「I」は次のように記述できます。

I = (error(-1) + error(-2) + error(-3) + error(-4) など...) * I_gain

PID が設計されたとき、なぜ「私」は重要性が過去に傾くように設計されたのではなく、たとえば、次のようになります。

I = (エラー(-1) + (エラー(-2) * 0.9) + (エラー(-3) * 0.81) + (エラー(-4) * 0.729) + など...) * I_gain

編集：言い換え

QtCreatorを使用してQt/C++で開発されたアプリケーションをデバッグしています。私のアプリケーションは、シリアルポートがRhinoMarkIVコントローラーに接続されているQextSerialPortを使用してシリアルポートから読み取ります。

ASCIIデータを読み取ろうとしているため、これに問題がありますが、バッファに入るのは奇妙な文字です。たとえば、数値ゼロ（ '0'）のASCIIコードは、デバッガーによって表示されqDebug、'°'として出力される別のコードに置き換えられます。

さらに、[アプリケーションの出力]タブに次のメッセージが表示されますwhile parsing target library list: not well-formed (invalid token)。

QextSerialPortで適切なASCIIコードを取得できないのはなぜだろうか。QextSerialPortまたはRhinoMarkIVコントローラーの問題ですか？2台のモニターでシリアルポートを介したトラフィックを表示していますが、ASCII文字がモニターに正しく表示されています。したがって、コントローラや通信チャネルの問題ではないと結論付けました。

メッセージは何をwhile parsing target library list: not well-formed (invalid token)意味し、なぜそれが引き起こされるのですか？

編集：これはFAQセクションの「プログラミング専門職に固有の事項」に確実に該当するため、再開を指名します。

C# でロボット工学をプログラミングしたいと考えています。この質問は、そうするための既存のキット/コンポーネントに関するものです。どこから始めるべきかについての指針を歓迎します。例: Robotics Studio はこのプロジェクトに適したプラットフォームですか?

用途は、ロボットをプログラムして家の中を走り回り、メンテナンスを行う (コップ一杯の水をもらうなど) という趣味のプロジェクトです。物体認識や動きの制御（運転、腕など）に力を入れたいです。ロボットを作るのに時間をかけたくありません。その意味では、これはロボット プロジェクトではなく、ソフトウェア プロジェクトです。

.Net SDK (または P/Invoke できるもの) を備えた人間サイズのロボットはありますか?

テーブルなどの上に届くものであれば、完全に大人の人間のサイズである必要はありません。また、人間のように見える必要はありません。

ロボットのモーション モデリング (Python で逆運動学を使用) 用に Python 互換の 3D グラフィックス ライブラリを選択する方法について、しばらくの間、提案を求めました。少し調査を行い、目的を再定義した後、もう一度少し支援をお願いしたいと思います.

当時、私は Blender が最良の選択肢だと思っていましたが、今は疑問に思っています。私が持っている重要な目標の 1 つは、モデルをカスタム GUI (wxPython) に統合する機能です。これはかなり難しいようです (そして、パフォーマンス要件についてはよくわかりません)。

私は今、OpenGL (PyOpenGL + wxglcanvas) に傾倒していると思いますが、それが仕事に適したツールであるかどうかを判断するのにまだ苦労しています。私はどちらかというと CAD 派なので、API で複雑なオブジェクトを描画してモーションを作成する方法を想像するのに苦労しています。Blenderなどでオブジェクトを設計し、それを何らかの方法でOpenGLにインポートできると読みましたが、プロセスがわかりませんか? オブジェクトの動きを操作するのはどれくらい難しいですか? たとえば、2 つのリンクの間にジョイントを作成し、一方のリンクを動かすと、もう一方のリンクは最初のリンクに従って動的に動くでしょうか、それとも各リンクの動きを個別にプログラムする必要があるでしょうか?

明らかなツールを見逃していませんか? 完全なロボット モデリング パッケージを探しているわけではありません。ゼロから始めて、自分のプログラムに組み込むことができるようにしたいと考えています。何よりも学ぶために。これまでのところ、vPython、Pyglet、Panda3D、Ogre、およびいくつかの専門的な CAD パッケージについて調べてきました。

ありがとう

質問は、Javaを使用してルンバを操作するにはどうすればよいですか？

Android を実行する Tegra ベースのロボティクス プラットフォームを開発する可能性を検討しています。これを行うには、シリアル、I2C、および場合によっては PWM 通信を実行できる必要がありますが、Tegra プラットフォームではこれが許可されていますか? Android は、この種のハードウェア レベルの通信へのアクセスをサポートしていますか?