問題タブ [robotics]

私は高校のFIRSTロボット チームに所属しており、キウイ ドライブ ロボットの開発に取り組んでいます。このロボットには、次のように正三角形の構成で取り付けられた3 つのオムニ ホイールがあります。

問題は、ロボットが特定のジョイスティック入力の方向に移動するようにモーターを駆動するようにロボットをプログラムすることです。たとえば、「上」に移動するには、モーター 1 と 2 に均等に電力を供給し、モーター 3 をオフにします。ジョイスティックの位置はベクトルで与えられますが、モーターもベクトルで表現するなら、ベクトル射影が必要になるのではないかと考えていました。ただし、これが正しいかどうかはわかりません。正しい場合は、どのように適用するかはわかりません。また、ジョイスティックの 1 つの位置に対して複数のソリューションが存在する可能性があると感じています。どんな助けでも大歓迎です。

私は Sanyo #B00224 の 4 ワイヤ ステッピング モーターを受け取りましたが、ドライブ シーケンス (コイルにどのような順序でどの方向に電力を供給するかなど) を決定することはできません。私が知る限り、それは双極ステッピングモーターであり、次のように駆動できるはずです：

また：

ここで、1 は電源、0 はグランドです。

私は本当にこのモーターのデータシートまたはあなたが持っているかもしれない情報を探しています.

ありがとう！

Bluetooth と X10 カメラを使用してラップトップで RC カーを誘導して写真を撮りたいと思っています。基本的に、RC カーを家の周りに誘導し、障害物を回避し、ナビゲートする方法を教えるという、それほど壮大な課題ではない DARPA を作成したいと考えています。あまり実用的ではありませんが、いじるのが楽しいです。RCカーがその光学系に関連する動きを認識できるようにするという目標を達成するための本、チュートリアル、またはオプティカルフローの代替案に関する提案。前もって感謝します！

ロボット工学に入り、ロボット工学を構築したい場合、大学レベルで何を勉強すればよいですか? これまでのところ、「メカトロニクス」は私が探している分野のようですか? 単純な「ロボット工学」のコースをいくつか見ましたが、それらは電気とコンピューターの作業のみに関連しているようで、ロボットの機械部品の構築に関する詳細は含まれていませんか?

私は高校のプロジェクトをやろうとしています.matlabを使ってメカナムホイールを備えたリモートコントロールカーを作りたいと思っています. これが可能かどうか、またその方法を知っている人はいますか? 私は今matlabを注文し、出荷されているので、すぐにいじることができます。

CeeBot を使用して、ロボットの傾斜角度を取得する方法が見つかりませんでした。

たとえば、ロボットが敵を撃つ必要がある場合、敵を狙うためにカノンの角度を変更する必要があります。

しかし、ロボットが平らな地面ではなく、急勾配にある場合、カノンの角度は急勾配の角度を考慮に入れる必要があります。

この角度を知ることは可能ですか？

グラフ内のすべてのノードにポテンシャルを割り当て、このポテンシャルを下げようとする障害物回避アルゴリズムをMatlabに実装しました（パスプランの目標はグローバル最小値にあります）。現在、極小値が表示される可能性があるため、（グローバル）計画にはこれらから抜け出す方法が必要です。私はこの戦略を使用して、すでにアクセスしたノードから到達可能なオープンノードのリストを作成しました。次に可能性が最も低いオープンノードにアクセスします。

これをC++で実装したいのですが、BoostGraphにそのようなアルゴリズムがすでにあるのではないかと思います。そうでない場合-アルゴリズムを自分で作成する必要がある場合、このライブラリを使用する利点はありますか。また、グラフが大きすぎて隣接リスト/エッジリストとしてメモリに保存できないため、独自のグラフクラスを作成する必要があります。

アドバイスをいただければ幸いです。

すぐにハードウェアにお金をかけずに、コンピュータービジョンやAI技術をいじってみたいです。飛行物理学をモデル化するロボットシミュレーション環境がない場合、誰かがそれを作成するための最速/最も簡単な方法を推奨できますか？もちろん、最初から作成したくはありませんが、既存のアプリを簡単に「接着」することは可能でしょうか。

組み込みCは、他の言語とともにマイクロコントローラーに使用されていることを私は知っています。しかし、コントロールがPCからのものである場合は、2つの候補（javaとc ++）があります。

Javaはシンプルで簡単で、スレッドやGUIに関しては開発者にとっても使いやすいですが、もちろんC ++の方がはるかに優れたパフォーマンスです（コンピューターの速度が向上し、パフォーマンスは優れたアルゴリズムに依存します）が、コンパイルmakefile、共有ライブラリ、クロスコンパイル他の重要な問題に取り組む必要があるときに、技術を気にするのに多くの時間を浪費します。

しかし、それでも私は、Javaがサポートしておらず、使用clone()またはコピーを強制するConst参照のようなものに直面しました。それが配列になると、それは巨大な混乱でした。

注：パターン認識には、逆運動学とおそらくニューラルネットワークを使用します。これには大量の計算が必要です。しかし、私が言ったように、私はプロジェクトのライフサイクル全体（開発の速度、パフォーマンス、使いやすさ、迅速な展開）にも関心があります

私は言語間を行き来しており、長期的な学習プロセスを計画しているので、間違った言語でそれを無駄にしたくない、または（質問せずに）言いましょう。助けてください。この質問が主観的なものと見なされないことを願っています。しかし、参照。

乾杯

iRobotCreateからセンサーデータをストリーミングしようとしています。bot.stream_sensors（somenumber）とbot.poll_sensors（somenumbers）を試すと、タプルが範囲外のエラーになります。bot.sensorsを入力するたびに、空の配列{}を取得します。バンプセンサーを押し込みながらbot.sensorsを送信しようとしましたが、まだ空の配列を取得しています。シリアルポートを介してボットに接続し、シリアルからUSBへのコンバーターを使用しています。センサーデータを取得する前の唯一のコードは、import openinterface bot = openinterface.CreateBot（com_port = "/ dev / ttyUSB0"、mode = "full"）です。

誰かがこの問題を解決する方法のアイデアを持っていますか？他の場所ではstream_sensors（6）を使用するだけで、正常に機能しているようです。

PS私は少し前にこのトピックに似た質問を投稿しましたが、誰も応答しませんでした。スパムを送信しようとはしていませんが、より明確な質問と明らかな問題が何であるかがわかったので、もう一度試してみようと思いました。