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2Dアーム（ジョイント付きの3本のスティックで構成）に逆運動学を実装しようとしています。一番下のアームを希望の位置に回転させることができます。今、私はいくつかの質問があります：

1. 上腕を3番目の腕と一緒に動かして、腕の終点が目的の点に到達するようにするにはどうすればよいですか。両方に回転行列を使用する必要がありますか？はいの場合、誰かが私にいくつかの例またはヘルプを教えてくれますか？回転行列なしでこれを行う方法は他にありますか？

2. 一番下の腕は一方向にのみ動きます。私はそれをグーグルで試しました、彼らは2つのベクトルの外積が腕の方向を与えると言っていますが、これは3D用です。私は2Dを使用しており、2つの2Dベクトルの外積はスカラーを与えます。だから、どうすればその方向を決定できますか？

Plzみんな助けていただければ幸いです。

よろしくお願いしますVikram

Pyro と呼ばれる Python のロボティクス指向の実装について調べていました。2005 年に生産が終了しましたが、2.6 で使用できるかどうか、また他の言語のロボット工学と比較してどうかを知っている人はいないでしょうか。

彼ら！パソコンや携帯電話からのWi-Fiによるリモコンについて質問があります。

いくつかのロボットをwi-fiで制御したいのですが、wi-fi DYIモジュールについて知りません。この質問について、PDF、ブログ、その他へのリンクを持っている人はいますか？それはそのようなプログラミングwi-fiプロトコルなどかもしれません。

ありがとう！

結論にジャンプする前に、はい、これはプログラミングに関連しています。それは、「そこに、しかし神の恵みのために、あなたか私に行きなさい」という見出しの下にある状況をカバーしています。これは私にとって真新しい領域なので、ここで真剣な助けを求めています。

近くの町に住む若い男、ホンザリパは、高校を卒業してから2週間後に、古典的なダムシングを行いました。彼はロシアン川の浅瀬に飛び込み、C-4 / C-5で休憩しました。これは、スイミングと呼ばれることもあります。プールブレイク。ほんの数秒で、彼は並外れたゴルファーとレスラーから四肢麻痺になりました。（ストーリーを読んでください...私たち全員がブリアナのようなガールフレンドを持っているほど幸運だったはずです。）それは10か月前で、彼は右手の人差し指と他のいくつかの手のコントロールをほんの少ししか取り戻しませんでした/足の動き、それらのどれもきめ細かい。

彼のコンピューターの完全な制御（現在Win7を実行していますが、必要に応じて変更できます）は音声コマンドを介して行われます。本座は馬鹿じゃない。彼はAP数学と物理学で3.7GPAを持っていました。

問題点：

1. 彼の入力はすべて音声コマンドを介して行われるため、プログラミングで特殊文字が優勢になるには、大量の詳細なコマンドが必要になることを懸念しています。プログラマーのために特別に設計された、よくできた音声入力システムを知っている人はいますか？モーダルかもしれない何かを考えています。たとえば、「Python入力」と言うと、クラス定義などを行うためにマクロモードになります。プログラマーランドのすべてのRSIを考えると、そこに何かがあるはずです。どのOSで実行されますか？

2. 私は彼にPythonを教えることを計画しています。Pythonはプログラミングと教育のための私の好みの言語です。Pythonで書かれたアプリケーションや何かがあり、彼の障害をサポートしながら精神的に彼を引き込むのに特に適していますか？彼が表明した関心の1つは株式投資ですが、それはまったく新しいプログラマーにとって良い出発点ではないかもしれません。

3. アクセシビリティの問題を抱える人々にとって特に友好的ではない環境（Flash、JavaScriptなど）はたくさんあります。基本的に画面環境の上にオーバーレイシステムを作成し、画面画像の上にマクロコマンドを作成できる研究プロジェクトをぼんやりと覚えています（しかし見つけることができません）。このシステムを取得/トレーニングできれば、ネットを使用する上での多くのハードルを取り除くことができるかもしれません。

4. 私は特に、オープンソースのPythonベースのロボット工学とロボット補綴プロジェクトを見つけて、彼自身の差し迫った問題のいくつかを解決することを学びながら、高度なプログラミングの概念を同時に学ぶことができるようにすることに興味があります。

私はこれについてたくさんのグーグルをしました、しかし私は私が欠けているものがあることを知っています。私はSOコミュニティにここでプレートにステップアップするように頼んでいます。このグループが答えを持っていることを私は知っているので、私にそれらを聞かせてください！そのような人生を変える出来事の後で、私たちの誰もがまだプログラムする必要があるかもしれない/必要があるかもしれない機会で私を圧倒します。

更新： computingforquads.orgを登録したばかりで、あらゆる種類の問題に対するあらゆる種類のソリューションのページを作成します。これまでのところ助けてくれてありがとう、そしてそれらの答えを続けてください！

Phidg​​ets は知っていますが、C# とインターフェイスできる他のタイプのハードウェアを探しています。

いいの持ってる人いる？

フォレストというクラスと、100 ポイント (x、y) を格納する fixedPositions というプロパティがあり、MatLab に 250x2 (行 x 列) で格納されます。「fixedPositions」を選択すると、散布図をクリックして点をプロットできます。

ここで、プロットされた点を回転させたいと思います。それを可能にする回転行列があります。

以下のコードは機能するはずです。

シータ = obj.heading * pi/180; 見かけ = [cos(シータ) -sin(シータ) ; sin(シータ) cos(シータ)] * obj.fixedPositions;

しかし、それはしません。このエラーが発生します。

??? ==> mtimes の使用エラー 内部行列の次元は一致する必要があります。

エラー ==> ランドマーク>landmarks.get.apparentPositions at 22 明らかな = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(シータ) cos(シータ)] * obj.fixedPositions;

変数を 250x2 ではなく 2x250 に格納するように forest.fixedPositions を変更すると、上記のコードは機能しますが、プロットされません。シミュレーションで常に fixedPositions をプロットするつもりなので、そのままにして、代わりに回転を機能させたいと思います。

何か案は？

また、固定位置は、まっすぐ前を見ている場合の xy ポイントの位置です。つまり、向き = 0 です。向きは 45 に設定されています。つまり、ポイントを時計回りに 45 度回転させたいということです。

これが私のコードです：

PS 1 行を次のように変更すると: obj.fixedPositions = 100 * rand([2,numberOfTrees]) .* sign(rand([2,numberOfTrees]) - 0.5);

すべてが正常に機能します...プロットしません。

ans = obj.fixedPositions; ans'; プロットする必要があるものに反転しますが、これを回避する方法が必要ですか?

ポテンシャルフィールド法は、ロボットナビゲーションで非常に人気のあるシミュレーションです。しかし、実際のロボットにポテンシャルフィールド法を実装した人はいますか？実際のロボットでこの方法を使用することについての参照または主張はありますか？

3-D viz の 2 点の座標が与えられます。ショルダーポイントとオブジェクトポイント（到達するはずのポイント）。また、肩から肘までの長さと前腕の長さも与えられます。未知の位置(関節肘の位置)を解こうとしています。コサイン ルールを使用して肘の角度を調べています。ここに私のコードがあります -

ただし、このソリューションは 2 次元でのみ意味があります。時計回りと反時計回りは、軸と回転方向がなければ意味がないからです。角度のみを返すことは技術的には正しいですが、この関数のクライアントが結果を意味のある方法で使用するには多くの作業が必要になります。回転の軸と方向を取得するにはどうすればよいですか? また、この問題に対して考えられる解決策がいくつあるか知りたいです。

あなたの考えを教えてください ！どんな助けでも大歓迎です...

4 つのファイルがあり、コードは期待どおりに動作します。

私はすべてをクリーンアップし、コードを関数に配置しようとします...そしてすべてがうまく見えます...そしてうまくいきません。なぜMatLabがとても風変わりなのか、誰か説明してもらえますか...それとも私はただ愚かですか?

通常、私は入力します

ターミネーターが森の中を歩き回る木の地図を作成する必要があります。すべてが彼の視点に回転します。

関数に分割すると...すべてが機能しなくなります。

コメントに示されているように、実際には数行のコードを変更しただけです。

動作するコード:

動かないコード...

ナビ機能はそのまま…

なぜ物事がうまくいかないのかについての助けをいただければ幸いです。

私がしたことは、コメントの下の最初のセクションからコードを取得することでした: %Simulation Loop THIS WAS ORGANIZED で、2 つの関数に分割しました。ロボットに 1 つ、ランドマークに 1 つ。

ロボット クラス obj.heading = obj.heading + readingChange; で、この行の同じ見出しを常に出力しているため、毎回作成される新しいインスタンスです。