問題タブ [robotics]

ブラウザ経由で制御しているロボットがあります。進む、戻るなどのボタンを含むページは、オンボード コンピューターでホストされている PHP で記述されています。PHP は、シリアル接続を介して ASCII 文字をマイクロコントローラに送信しているだけです。とにかく、運転している人が切断されたときにロボットが停止するように、フェイルセーフを実装する必要があります。私が考えられる唯一のことは、Web ページまたは何かでその人に ping を送信することですが、それよりも良い方法があると確信しています。ロボットは、アドホック ネットワークまたはインターネットに接続されている通常のワイヤレス ネットワークを介して接続されます。明らかに、ping メソッドを使用すると、実際に切断されてから切断されたことに気付くまでに遅延が必要になります。使用する方法が何であれ、この遅延をできるだけ小さくしたいと思います。私'

私は現在CARMEN（http://carmen.sourceforge.net/）を使用しており、CARMENツールキットとHoyukoURG-04LXを使用してロボットをナビゲートさせようとしています。レーザーが機能し、CARMENがデータを読み取っても（CARMENレーザービューの実行を確認したところ、レーザースキャンが表示されます）、「ロボット」モジュールはレーザーからデータを受信しません。

北陽URGレーザーをCARMENで動作させることができた人はいますか？

私は現在、ロボット工学の研究を行っており、ラボにはシミュレートしたい特注のアームがあります。グーグル検索とウィキペディア検索を少し行ったところ、Gazebo、LpzRobots、Webots、RoboLogix など、必要なことを実行するためのオープン ソースおよびプロプライエタリなアプリケーションがかなりあるようです。私たちの主要な研究ツールは C++ であり、ネットワーク経由のインターフェースです。

私の質問は、ロボティクス シミュレータを扱った経験のある人はいますか? これらのいずれかにジャンプする必要がある場合、または自分で最初から書き始めるべきかどうかをお勧めできますか? 私の主な用途は、モーション プランニング テスト (ダイナミクスを気にせずにロボットの位置を正確に制御できるようにしたい) と、カスタムキネマティック チェーンロボットのコントローラー ダイナミクス テスト (正反対) です。

過去に Pocket PC を使用して (シリアル ポートを使用)、簡単なロボット (小型ローバー) を制御することに成功しました。

このあたりと Apple の開発者 Web サイトを見てみると、3.0 以降では、アプリケーションがカスタム ハードウェアと通信 (さらには独自のプロトコルを使用) できるようになっているようです。Bluetooth通信については同じポリシーを持っていると思います。

しかし、ハードウェア開発プログラムは大企業向けのようです。

脱獄されていない iPhone をカスタム ハードウェア (たとえば、Bluetooth チップ インターフェイスを備えた PIC マイクロコントローラー) と通信させることは可能ですか?

私は、あなた方の何人かがこの問題にどのように取り組むかについて、いくつかのアイデアを得たいと思いました。Linuxを実行していて、センサーの1つとしてWebカメラ（v4l2ドライバーを使用）を使用しているロボットがあります。私はgtkmmでコントロールパネルを書きました。サーバーとクライアントはどちらもC++で記述されています。サーバーはロボットであり、クライアントは「コントロールパネル」です。画像分析はロボットで行われています。次の2つの理由から、カメラからコントロールパネルにビデオをストリーミングバックしたいと思います。A）楽しみのためにB）画像分析結果をオーバーレイするため

だから私の質問は、ウェブカメラからコントロールパネルにビデオをストリーミングするだけでなく、それを処理するためにロボットコードを優先するいくつかの良い方法は何ですか？独自のビデオ圧縮スキームを作成し、それを既存のネットワークポートに通すことには興味がありません。新しいネットワークポート（ビデオデータ専用）が最適だと思います。問題の2番目の部分は、ビデオをgtkmmで表示するにはどうすればよいですか？ビデオデータは非同期で届き、gtkmmのmain（）を制御できないので、注意が必要だと思います。

私は、vlc、gstreamer、または私が知らない他の一般的な圧縮ライブラリのようなものを使用することにオープンです。

ありがとう！

編集：ロボットには1GHzプロセッサが搭載されており、Linuxのバージョンのようなデスクトップを実行していますが、X11は実行していません。

私はロボットの動作計画に時間を費やしており、「ポテンシャル フィールド」メソッドが提供する機会を改善する可能性を探りたいと思っていました。私の課題は、「ポテンシャル フィールド」メソッドを使用するときに、ロボットが「ローカル ミニマム」に陥らないようにすることです。ロボットが閉じ込められるのを回避するために「ランダム ウォーク」アプローチを使用する代わりに、ロボットが「ローカルミニマム」。

この種の経験のいくつかはありますか、または「ランダムウォーク」アプローチで使用される方法よりも効果的な方法で局所最小値を回避する文献を参照できます。

次のプロジェクトでは、ハードウェア デバイスをテストする自動化ソリューションを実装する必要があります。基本的に、このテストでは、産業用ロボット アームがテスト対象のデバイスを選択し、それを指定された位置に保持してから、モーターやセンサーなどの一連の他のデバイスを使用して、テスト対象の製品のいくつかの領域を動作させます。

したがって、私のテスト自動化ソリューションは、作動コマンドを発行するか、センサーから情報を取得して、複数のコントローラーと通信する必要があります。

最初に頭に浮かぶアイデアは、カスタム XML 言語で各コントローラーの一連のステップを定義することです。この言語では、「MOVE」、「IF」、「WAIT」、「SIGNAL」などのプリミティブを定義する必要があります。これらのプリミティブは、各コントローラーの操作スクリプトを定義するために使用されます。各コントローラーは非同期で実行されますが、最終的には同期されるため、「WAIT」や「SIGNAL」などが必要です。

Google で基本的な検索を行ったところ、本当に古いもの (工業規格に準拠する必要はありません。これは小規模なベンチャーです) か、他の目的のために設計された XML の方言しか見つかりませんでした。

質問は、独自の XML 標準を作成する代わりに使用できる XML 標準を知っていますか?

編集:私は現在、有望に見える NASA による計画実行言語を調査しています。名前はプレキシルです。誰かがそれについて何か知っているなら、貢献してください。

私はロボットシミュレーションに関するプロジェクトを行っていますが、助けが必要です。倉庫内のロボットの活動をシミュレートする必要があります。倉庫にはマインドストームロボットとレゴを使っています。ここでのポイントは、JavaGUIでロボットのすべてのアクティビティをシミュレートする必要があるということです。つまり、ロボットが移動しているときはいつでも、ユーザーはロボットを表す移動オブジェクトをGUIで確認する必要があります。

倉庫の道路/レール/交差点が変更された場合は、画面上でも変更する必要があります。プロジェクト全体では、倉庫でロボットが行っていることをリアルタイムでシミュレートする必要があります。すべてがリアルタイムで発生する必要があります

このシミュレーションをリアルタイムで実行するために使用できるJavaのライブラリと、誰かが私に適切な情報を提供するサイトを教えてくれるかどうかを尋ねています。シミュレーションをリアルタイムで視覚化するために使用できるJavaのライブラリを求めています。

私はまもなく Microsoft Robotics Studio を使い始めます。

私の質問は、MSRS のすべての達人への質問です。単純なシミュレーション (障害物回避や壁追従など) は、ハードウェアなしで実行できますか?

MSRS には 2 次元だけでなく 3 次元のレンダリングもありますか? 今のところ私はハードウェアを持っておらず、シミュレーションにしか興味がありません。ロボットのハードウェアがあれば、それとのインターフェースを試みるかもしれません!

ばかげた質問で申し訳ありません。私は MSRS 初心者ですが、ロボット工学のハードウェアとソフトウェアの経験があります。

MSRS と Player Project (Player/Stage/Gazebo) 以外に、ロボットを効果的にシミュレートするソフトウェアはありますか?

最高のロボティクス シミュレーターはどれですか? 今のところ、ポテンシャル フィールド メソッド、バグ アルゴリズム、A* アルゴリズムなどの簡単なシミュレーションを探しています。

既知のロボット シミュレータのリストは次のとおりです。

1. Player プロジェクト (2D シミュレーター - ステージ - 3D シミュレーター - Gazebo - および制御インターフェース - オープン ソース、ROS プロジェクトの一部)
2. MORSE (汎用屋内/屋外 3D シミュレーター)
3. Microsoft Robotics Studio (シミュレーター + コントロール インターフェース)
4. KiKS (Matlab プラグイン、Khepera + コントロール インターフェース専用)
5. MobotSim (ロボットのようなポイント、アルゴリズムの実装の詳細)
6. カレル（かなりキディッシュ、パスカル/ロゴのようなものだと思います）
7. MRPT (非常に良さそうです。すぐに試してみます)
8. カルメン（ロボットビジョンなどはその中で実装しやすい（？））
9. Webots (オープンソース - マルチプラットフォーム - 多言語 [ROS、Python、Matlab など] - 最先端の外観 - Web エクスポート)
10. Simbad (Java および Jython の 2D/3D シミュレーター)
11. Robocode (Java/ .NET スーツ)
12. Rossum's Playhouse (C/C++ スーツ)
13. V-REP (3D、利用可能なソース、Lua スクリプト、C/C++ 用 API、Python、Java、Matlab、URBI、2 つの物理エンジン、完全なキネマティック ソルバーなど)

より一般的なプラットフォーム/ミドルウェアの中には、シミュレーション ツールを提供するものもあります。

1. ROS (現在、そのようなプラットフォームの最大の統合)
2. アービ
3. YARP
4. OROCOS（何も知らない！）

ロボットシミュレーターに関する参考文献:

1. 自律移動ロボットの開発環境：調査
2. オープンソースのロボティクス ツールキット
3. ロボティクス ソフトウェア プラットフォームの最新レビュー
4. 既存のシミュレーター - webpage@laas.fr
5. リストは Asaf Matan のウェブサイトで