問題タブ [ros2]

Turtlebot 3 のチュートリアルを順を追って進めます。Python を使用して最初のスクリプトを起動している間 (チュートリアルのように)、固定フレーム (ショーとエラー) が表示されませんが、Navigation 2 では、Web サイトで説明されているようにスタートアップをアクティブにできません。誰かが私がどこで間違っているのか教えてもらえますか? 参照、これから始めます https://navigation.ros.org/getting_started/index.html#installation 固定フレーム エラー

次のコマンドを使用して、pip を介してローカルにインストールしようとしています。

次のエラーが表示されます。

ROS2 で cv_bridge を使用する方法についての洞察を得るため、C++ でいくつかのサンプル コードを見つけようとしていますが、私が得ている唯一の例は ROS1 からのものです。デフォルトのものの代わりにsharedPtrを使用することを考えると。sensor_msgs::msg::Image からサブスクライブしている cv_bridge チュートリアルで述べられている同様のタスクを実行し、それを openCV 関数で操作できるものに変換する方法を共有して、誰かが私を啓発できますか? アドバイスをいただければ幸いです。このメールにコードを添付しました。

私はアプリケーションを持っていて、いくつかの部分に時間がかかりすぎています.今、私はそれをプロファイリングしました.私が書いたすべての機能は、合計時間の約20%しかかかりません. プロファイリング レポートで確認できるように、大部分の 80% が libc-2.31.so__clone の呼び出しに費やされています。問題は、この関数をどこでどのように呼び出しているのかわかりません。おそらく、私が作成している多くのオブジェクトがそれを呼び出しています。しかし、どうすれば確実に知ることができますか？この部分を高速化する方法はありますか？これらの呼び出しが発生する場所が今でもわからない場合、どうすれば高速化できますか? 「外側のスコープ」はすべてであり、これはあまり役に立ちません。

このガイドをチェックアウトしました: https://www.jetbrains.com/help/idea/read-the-profiling-report.html#profiler-flame-chartに基づいて、次の呼び出しリストを見つけました:

しかし、それは私を本当に助けません。clion プロファイラーを使用して、コードのどの部分にどれくらいの時間がかかっているかを正しく把握するにはどうすればよいですか? pythonでこのようなもの：

ホストで Ubuntu 18.04 を実行し、LXC コンテナー内で Ubuntu 20.04 を実行しています。私の目標は、LXC コンテナー内で ROS2 (Ubuntu 20.04 が必要) を実行し、それを使用して 2 つの dynamixel サーボ モーターと USB Logitech Web カメラに接続することです。OpenCV と dlib をインストールできるように、コンテナー内に miniconda もインストールしました。コンテナ内で conda 仮想環境も使用しています。

上記のソフトウェアはすべて正常に動作します。ここで、OpenCV を使用して Web カメラにアクセスする必要があります。このコマンドをテストに使用します。

python -c "import cv2;print(cv2.VideoCapture(0).isOpened())"

Trueホストに戻りますが、戻ります

コンテナの中から。

これまでのところ、私は試しました：

1. lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0でvideo0、それでも同じエラーが発生しますvideo1。video2
2. lxc config device add rosfoxy logitech usb vendorid=046d productid=082bが発生しました Device logitech added to rosfoxyが、それでも同じエラーが発生しました。
3. lxc profile device add ros logitech usb vendorid=046d productid=082b次に、どちらが結果になる かを試しましたDevice logitech added to ros。テストすると、同じエラーが発生します。
4. glxgears両方とglxinfoホストでテストされ、両方とも正常に動作します。ただし、LXC コンテナ内からテストすると問題なく動作しますが、最初に次のエラーが発生します。

5. guvcviewホストでテストされ、正常に動作します。しかし、コンテナでは機能しません。次のようになります。

何をすべきかアドバイスしていただけますか？

更新 1: 試してみlxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000ましたが、うまくいかないようです。

コンテナの中から私は彼らが試しました

しかし、追加するsudoと次のようになりました。

ウェブカメラが検出されたようです！

しかし、私はまだ得る

更新 2:

lxc config device remove rosfoxy video0最初に発行するべきだったlxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

Simos に感謝https://discuss.linuxcontainers.org/t/cant-open-camera-by-index-on-lxc-container/10452/8