問題タブ [calibration]

組み込みソリューションで恒久的なキャリブレーションを行うのに問題があります。タッチ スクリーンを備えた組み込み Linux 環境用の Qt ベースのアプリを開発しています。この最後の部分では、tslib(以前の開発者によって構成された) を使用します。

単にタッチ スクリーンを調整するだけなら、すべて問題ありません。ts_ calibration が実行され、pointercalファイルが正しく作成されます。ts_ calibration を呼び出した後に Qt アプリ (または ts_test) を実行すると、キャリブレーションが成功したことがわかります。

問題は、キャリブレーション結果がアプリを 1 回開いたときにしか機能しないことです。ts_ calibration でキャリブレーションし、アプリを実行して閉じます。アプリを再度実行すると、画面は再びキャリブレーションされていません。

明らかに、アプリを閉じて再度開くたびにキャリブレーションを呼び出す必要はありません。問題は、キャリブレーション結果を永続的にするにはどうすればよいかということです。(つまり、別のキャリブレーションが行われるまで)

追加情報:

私は Web でいくつかの調査を行い、この SO スレッドを使用してこの問題を処理する方法について説明していることがわかりましたQWSServer。Qtフレームワークに依存しているため、最初はこのソリューションが嫌いでした（より一般的な「C ++ソリューション」（またはスクリプトへの呼び出しなど）を期待していました）。しかし、私はそれを実装して機能しましたが、特定の場合にのみ、つまり、調整してソフトウェアを開き、閉じて再度開いた場合にのみ、調整が維持されます。しかし、ハードウェアを完全にシャットダウンし、電源を入れて、ts_ calibration を呼び出さずにアプリを実行すると (プロセスで Linux カーネルをリロードします)、それでも問題は解決しません。したがって、これは部分的な解決策にすぎないため、受け入れられません。

問題の原因を突き止めようとして、pointercalキャリブレーションの直後にファイルのコピーを作成し、ハードウェアをシャットダウンして電源を入れた後 (キャリブレーションが終了したことを確認した後) に別のコピーを作成しました。 ts_ calibration または同様のアプリへの呼び出しが行われなかったにもかかわらず、真ん中:

キャリブレーション後: 55438 118 -1920736 -543 -36058 34531168 65536 800 480

ハードウェアのシャットダウン後: -55040 1280 2526720 -288 35040 -34398240 -62768

Linux ブート (コマンド) のターミナル ログには、関連するキャリブレーション プロセスtftp; bootmが記載されていません。pointercal

編集

ハードウェアの再起動時にフォルダー全体が新しく作成されるため、pointercal内部にあるファイルがセクション間で変更されていることを最近知りました。/etc/つまり、本質的に起こっていることは、ハードウェアが再起動されるたびに常にデフォルトにリセットされるファイルを Tslib が追跡していることです。私がする必要があるのは、Tslib をそこではなく、より安全なフォルダー (私のフォルダー) に設定することです。ケース、SD カード）。新しい質問は次のとおりです。それを行う方法は? 変数が の新しい場所を指すようにtslib.shファイルを構成する必要があることはわかっていますが、それ自体は の内部にあり、一時的なものです。TSLIB_CALIBFILEpointerscaltslib.sh/etc/

RedLaser の PDF214 スキャナーを使用して、運転免許証 (iOS) の裏にある 2D バーコードからデータを取得しています。

問題: 新しい状態ごとに (または少なくともほとんどの場合)、その特定の状態のバーコードで動作するように再調整する必要があります。

異なるバーコードの例:

ジョージア: http://www.dds.ga.gov/docs/news/ga_d600_2dbarcodesheet_rev100112_v2after.pdf

イリノイ州: http://www.cyberdriveillinois.com/departments/drivers/drivers_license/newdlflyer1.pdf

これをすべての州で迅速に機能させる方法に関するリソースや提案はありますか? 現在のプロセスは非常に手作業で、各州のバーコードのライセンス (または写真) が必要です。

ARM デバイスで tslib を使用して Qt アプリのタッチスクリーンを調整しようとしています。ts_ calibration または ts_test を実行すると、どちらも機能し (つまり、タッチに関する情報を返します)、チェックポイントがあるはずの場所のどこかで画面に触れたときに ts_ calibration がタッチスクリーンを正常に調整しますが、画面は真っ黒です。

Qt アプリ (QWS 経由の Q​​t4 アプリ) は正常に動作します。

tslib のエクスポート パラメータは次のとおりです。

ts.confファイルにはデフォルト値しかありません

upd: 私たちのデバイスの関連する問題は、端末が画面に描画されないことである可能性があります。COM を使用して作業しています。

TL;DR tslib ツールが画像を描画しない問題は何でしょうか?

私が構築した確率的費用対効果の高いモデルでパラメーターを調整しようとしています。モデルは離散状態遷移 (マルコフ) モデルです。R でモデルを構築する前は、ソフトウェア TreeAge Pro を使用していました。そこでは、分布からランダムな値を引き出す代わりに、各パラメーターの分布平均を使用してモデルを実行するように設定できます。これにより、さまざまな単一の入力パラメーターが特定の結果変数にどのように影響するかを簡単に確認できました。

rbeta私のモデルは、ベータ、ガンマ、および正規分布 ( 、rgamma、 )で多くの異なる分布描画を使用しrnormます。あるコマンドを使用して平均値を取得し、別のコマンドで値を描画するように設定できるようにしたいと考えています。このようなものは存在しますか？

たとえば、ベータ分布rbeta(1, 45, 55)は、平均を取るように設定されている限り、呼び出されたときに値 0.45 を取ります。

rbeta(1,ディストリビューションのrgamma(1,など と一部を一時的にqbeta(0.5とに置き換えてみましたqgamma(0.5が、これでは手段がわかりません。qbeta(0.5, 45,55)0.45 ではなく 0.4496653 だったからです。 qbeta(0.5, 1,99)0.01 ではなく 0.006977だったからです。

問題は、R に、ランダム値ではなく平均を返すようにランダム値を描画するすべての分布に指示する関数があるかどうかです。これにより、すべての分布を手動でその平均値に置き換える必要がなくなります。

平均値を取るように分布を設定する方法についてのヒントをいただければ幸いです。役立つパッケージを知っている人はいますか?

次の OpenCV 関数を使用して、カメラのペアの出力の歪みを解消しようとしています。

私が理解しているように、この関数cv::undistortPointsは行列R1、R2、P1およびP2ステレオ カメラの設定に従って出力を調整する必要があります。つまり、エピポーラ線を画像の y 軸に平行に設定し、画像をトリミングします。

これは正しいです？

ただし、src_leftおよびのポイントで実行されるマッピングsrc_rightは「傾斜」しています。つまり、歪みのない出力画像が傾斜し、画像の境界 (特に角の半分) に空白が残ります。この傾きは、回転行列に起因すると考えられR1、R2z 軸を中心とした回転に対応しています。

ここに私の質問があります：

• (修正された) 出力画像が画像空間全体を埋めないのはなぜですか?

私のアプリはユーザーの位置情報を要求しますが (これは必要ないと思います)、ほぼ常にユーザーに調整を求めます (これは非常に面倒です)。

ここでこれを見ました: locationManagerShouldDisplayHeadingCalibration は、これを [はい] に設定するとユーザーに調整を要求すると述べていますが、コードのどこにもこれがないため、なぜそれが起こっているのか理解できません!

理想的には、提出できるように、この問題をできるだけ早く解決したいと考えています。それが現在私を妨げている唯一のものです。

チェス盤なしで単一の画像からカメラを調整しようとしています。この目的のために、Tsai の方法を使用してカメラを調整する次のアプリケーション ( http://w3.impa.br/~zang/qtcalib/index.html ) を使用しました。

アプリケーションは、組み込み、回転、および平行移動行列を返します。

その後、2次元画像からワールド座標を計算したいと思います。したがって、プログラムに 2 次元座標 (x、y) と行列 (組み込み、回転、平行移動) を入力して、3 次元座標 (X、Y、Z) を取得したいと考えています。

いくつかの相対スレッドの指示に従いました (外部パラメーターと内部パラメーターが既知の場合、2D イメージ ピクセルから 3D 座標を取得します) が、結果は期待どおりではありませんでした。さらに、自分の原点 (0,0,0) がどこにあるのかわかりません。

私は何を間違っていますか？

カメラのキャリブレーションがどのように機能するかを理解する必要があります。私は十分な基本を持っていません。Camera Matrix、Rotation and Translation matrix、Distortion Matrix などのキャリブレーション マトリックスが既にあるカメラで撮影した画像に、キャリブレーション データを適用する方法を理解するのに誰か助けてください。これらはすべてopencvを使用して取得しましたが、それがどのように機能するのか本当にわかりません。いくつかのチュートリアルを読むことは役に立ちましたが、それでも十分ではありません。お願い お願い 助けてください!!!!!!!!!!!! 前もってありがとう、スミット

Caltech Toolbox http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.htmlを使用してカメラのキャリブレーションを行ってい ますが、結果の品質についてはよくわかりません。最初は約 40 枚の画像がありましたが、再投影誤差が大きかったため、キャリブレーション中に約 10 枚落ちました。カメラを三脚に取り付け、チェッカーボードをどこかに置いてモーション ブラーを回避しました。焦点距離を最大に固定しました。

再投影エラーは問題ないように見えますが、焦点距離、主点、および歪みの不確実性が頭を悩ませています。与えられた不確実性は標準偏差の 3 倍を参照する必要があるため、99% の偏差をカバーする必要がありますが (正規分布を仮定)、私の結果はそれ以上に異なります。キャリブレーションから得られるものは次のとおりです。

1 回目の試行:

焦点距離: fc = [ 952.67300 952.58901 ] ± [ 3.18678 3.24121 ]

主点: cc = [ 641.33128 339.39042 ] ± [ 2.07428 2.53779 ]

kc = [ 0.16627 -0.28830 -0.00118 -0.00074 0.00000 ] ± [ 0.00554 0.00979 0.00093 0.00076 0.00000 ]

2 回目の試行:

焦点距離: fc_left = [ 949.92127 946.43747 ] ± [ 4.75903 4.44547 ]

主点: cc_left = [ 642.39817 345.69787 ] ± [ 2.95598 4.19728 ]

kc = [ 0.13925 -0.23895 0.00141 -0.00062 0.00000 ] ± [ 0.00319 0.00490 0.00054 0.00041 0.00000 ]

3 回目の試行:

焦点距離: fc = [ 949.55376 948.31960 ] ± [ 1.87647 1.73045 ]

主点: cc = [ 644.32264 342.15631 ± [ 1.19304 1.89943 ]

ねじれ

kc = [ 0.15587 -0.26060 -0.00010 0.00018 0.00000 ] ± [ 0.00350 0.00612 0.00061 0.00044 0.00000 ]

ピクセル エラーは、3 回の試行すべてでほぼ同じでした 。

err = [ 0.24621 0.18013 ] (残念ながら結果を保存しませんでした)

私の質問は次のとおりです。

結果を改善するにはどうすればよいですか?

一般的に、キャリブレーションから期待できる最高のものは何ですか?

ありがとう！

カメラの外部パラメーターを一定にするにはどうすればよいのでしょうか? 回転行列は世界座標系の軸をカメラ座標系に合わせ、並進行列/ベクトルはオリゴを互いの上に整列させることを知っています。

しかし、どのようにしてパラメータを一定にすることができるのでしょうか? ワールド空間でのカメラの向きを知る必要があるのではないでしょうか? つまり、加速度計か何かで？誰かがこれについて頭を包むのを手伝ってくれることを願っています。