問題タブ [fieldofview]

私は広角カメラを持っています。仕様では約 150° と言われていますが、私には、水平方向に ~100°、垂直方向に ~80° のように見えます。いずれにせよ、キャリブレーションが完了すると、これらの視野はそれぞれ約 20 度ずつ減少します。

これは、cv::calibrationMatrixValues 関数によって返される値と、比較的大きな外部部分がトリミングされた修正されたフレームの両方に当てはまります。

この動作は正常ですか？そうである場合、新しいフィッシュアイ カメラ モデルを使用してこの問題を回避できますか? FishEye では、測定された FOV を知ることはできますか? fisheye::calibrationMatrixValues のようなものが見つかりません。

ミニマップを作ったのですが、カメラのと混同してしまいました。FieldOfView: ミニマップ上のプレイヤーの位置は正しいが、プレイヤー (カメラ) の視点は FieldOfView に依存する別のポイントを見る。

ミニマップ クラス:

ブリップ クラス:

敵の「視野」のスクリプトに問題があります。プレイヤーの視野を作成するためのチュートリアルを見た後、敵がプレイヤーを検出して他のことを行うように、視野を敵の視野に切り替えることができると思いました。playerInRange敵がプレイヤーを検出できるかどうかを検出するブール変数を作成し、この変数を true または false に設定しました。

敵が1体いるだけでも効果あり。別の敵を追加すると、新しい敵はプレイヤーを検出しません。コルーチンに関連している可能性がありますが、よくわかりません。

これが私のコードのほんの一部です：

Matlab のカメラ キャリブレーション ツールボックスを使用して GoPro Hero 4 Black をキャリブレーションし、 OpenCVのcalibrationMatrixValues()を使用してその視野と焦点距離を計算しました。ただし、これらは GoPro の仕様とは異なります。118.2/69.5 FOV の代わりに、17.2mm ではなく 95.4/63.4 と焦点距離 2.8mm が得られます。明らかに何かが間違っています。

画像の歪み補正がうまく機能しているように見えるので、キャリブレーション自体は正しいと思います。

誰が私が間違いを犯したのかヒントを教えてもらえますか? 以下にコードを掲載しています。

ありがとう。

コード

結果

GoProの仕様

https://gopro.com/help/articles/Question_Answer/HERO4-Field-of-View-FOV-Information

編集

Matlab のキャリブレーション結果

キャリブレーションに使用した画像の 1 つ

そして歪みのないイメージ

私の問題は非常に単純ですが、正しく解決するのに苦労しています。

私はカメラを地面に向けており、ショットのすべてのパラメータを知っています。そのため、いくつかの数学を使用して、カメラの視野を定義する 4 つの点 (各画像の角の地面の座標) を計算することができました。

ここで(x, y)、画像のピクセルの座標から、地面に投影された実際の座標を知りたいと思います。

私はホモグラフィが道だと思っていましたが、「ホモグラフィはカメラから見た平面を別のカメラから見た同じ平面にマッピングする」という、少し異なる問題をあちこちで読みました。

何を使えばいいですか？

編集：これは例です。

この画像を考えると：

写真を撮ったカメラ (高さ、画角、向き) についてすべて知っているので、たとえば、地面でその視野を形成する 4 つのコーナーの座標を計算できます (カメラの位置に対してセンチメートル単位)。 、左上から時計回りに): (-300, 500)、(300, 500)、(100, 50)、(-100, 50).

草の葉の画像上の座標が である(1750, 480)ことがわかっている場合、地上での実際の座標をどのように知ることができますか?

現在、TangoARScreen スクリプトを Unity の Tango カメラ プレハブにアタッチしていますが、C# スクリプトを介して Unity の視野値を取得することは可能ですか?

また、Unity で前面カメラを使用することはできますか?