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NAO Robot の 3D/Computer-Generated ビュー (シミュレーション) に Choregraphe を使用しているときに、ビデオの録画と音声認識機能でエラーが発生します。

エラーは次のとおりです。

と

Choregraphe ビューの写真

現在、アルデバランの NAO でプログラミングを行っています。C++ コードからシェル コマンドを実行し、出力をバッファに戻す必要があります。fork、execve、pipe という古典的な方法を使用しましたが、正確に NAO モジュールでテストすると、パイプが機能しません。つまり、ターミナルに書き込まれたコマンドからの出力はありませんが、親プロセスの read() は STDIN で待機しています。

本当に奇妙なのは、フォークとパイプをテストする単純なプログラムを実行し、まったく同じコマンドを実行すると、パイプが機能することです。

さらに奇妙なのは、 write(1, "HERE\n", 5) が適切に実行され、メッセージが read(); によってキャッチバックされることです。

この時点での私の結論は、C++ NAO モジュールでは、dup2() は子プロセスでは機能しますが、親プロセスでは機能しないということです。

何が問題なのか分かりますか？

コードは次のとおりです。

アルデバラン製の全身バランサーを使って、nao のダンスをより安定させ、水平線レベルへの依存を減らし、わずかな傾きを無視しようとしています。

nao にbalanceに移動するように要求することに成功しましたが、バランス制約を有効にすると何も得られません。テストのために、ボディバランサーが無効になっているときにロボットが倒れ、有効になっているときにロボットを丸太として安定に保つ、不均衡なタイムラインを設計しました.これは、アルデバランがユースケースとして宣言しているものです. しかし、ロボットはまだ倒れており (私は手でロボットを垂直に保ちます)、 によりバランスが取れALMotionProxy::wbGoToBalanceます。3.0しかし、私が要求した数秒ではなく、彼が素早い動きでバランスをとるのは奇妙です.

私の提案は次のとおりです。全身バランサーには、タイムラインで実際に使用されるリソース (ジョイント) が必要です (すべてのジョイントを使用します)。それが正しいか？誰かがこれを確認または否定できますか?

私が使用するソースは、通常、次のソースです。

Choregraphe 1.14 のボックス内でこのソースを使用していますが、間違いなく呼び出されています (削除したログが残ります)。そして、それは間違いなく例外を与えません。私はそれらをチェックしてログに記録します。

Bluetoothアダプタを使ってnaoロボットのibeacon情報を受信し、naoqiに使わせたい。生の Bluetooth パッケージを読み取り、ibeon 情報を抽出するために、hcidump などの Linux Bluetooth ツールを実装したいと考えています。

しかし、それを実現するための実用的な解決策が見つかりません。

誰でも私に実用的な解決策を提供できますか?

Acapelaタグを使用したいPythonでプログラムを書いています（naoqiでサポートされているため）。Nao ロボットとの会話で Acapela タグを使用する方法の簡単な例を挙げてください。

http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/cpp/install_guide.htmlの指示に従って、Windows に NaoQI C++ SDK をインストールしようとしています。

パート E. Step.3 で行き詰まりましたqibuild make。最初は、次の質問に似たエラー メッセージが表示されました: https://community.aldebaran.com/en/forum/error-occurred-when-building-prodect-hellworld-1176。

add_definitions("-DNOMINMAX")提案どおりに CmakeLists.txtに追加した後、エラー メッセージは次のようになります。

boost_signals-vc100-mt-gd-1_50.libnaoqi sdk で呼び出されたファイルが見つかりません。実行時に自動的にコンパイルする必要があると思いますが、どういうわけかそうではありませんでしたqibuild configure。qibuild make

SDKのバージョンはnaoqi-sdk-2.0.2.53-win32-vs2010、OSはWindows 8.1(x64)です。

Visual Studio 2010、CMake 2.8.10、qibuild 3.6.2、および Python 2.7.8 を使用。

違いがあるかどうかはわかりませんが、「qibuild configure」を実行すると、次のメッセージが表示されます。

このパスの下PTHREAD_INCLUDE_DIRSにあるものc:/NaoQi/Devtool/naoqi-sdk/includeとあるものを確認しました。pthread.h

次の python コードを NAO ロボットに入れ、カメラの場合はフレームをキャプチャして取得します。

プログラムが戻ります

NAO プロジェクトをコンパイルしようとしています。

コマンドを実行するたびにqibuild configure -c mytoolchain。次のエラーが表示されます。Could NOT find BOOST_FILESYSTEM (missing: BOOST_FILESYSTEM_LIBRARIES)

CMake 3.1、Visual Studio 12 (2013)、および Python 2.7 を使用しています。

私は次の手順に従っています：http://doc.aldebaran.com/1-14/dev/cpp/tutos/using_qibuild.html#cpp-tutos-using-qibuild

Boost C++ をインストールしましたが、それを使用する方法がわかりません (それが私のエラーの解決策であるかどうかさえわかりません)。

ヒントやコメントは大歓迎です