問題タブ [nao-robot]

ファイルsay.pyで Python SDK を使用して簡単なプログラムを作成しました。Aldebaran Nao は IP 172.26.96.164 でネットワークに接続されています

コードは正常に実行されます。しかし、コンピューターで Naoqi のローカル バージョンを起動すると、

say.pyのコードは、次のエラーで実行を停止します。

誰かがこのエラーの正確な意味を説明できますか? 誰がこのポートを使用しているかを知るには? ポートを解放するにはどうすればよいですか、または代替ポートを使用するにはどうすればよいですか?

アルデバラン・ロボティクスが提供していないローカル言語「ヒンディー語」をNAOが話せるようにしてほしい。ロボットに公式にサポートされている言語以外の言語を話させる方法はありますか? TextToSpeech エンジンを自分でインストールすることで可能です。この方向の適切なポインタは役に立ちます。

私は現在、Aldebaran Robotics によって開発された NAO ロボット システムを使用しています。私がやろうとしているのは、私たちの研究のためにビヘイビア ファイルの値をオンザフライで変更することです。これらのファイルは /behaviours/filename.xar として保存されます。

これらのファイルにはかなりの量のコードが含まれており、各モーターの値をその場で変更できるようにしたいと考えています。

ロボットの肩、腕、手、脚などには、さまざまなモーター用のさまざまな ActuatorCurves があります。このファイルを開き、たとえば HeadPitch モーターの値を検索して見つけ、その値を変更して、ファイルを保存する方法を見つけようとしています。

ここのユーザーは、私がこれまでに行ったコードを示すことを好みますが、まだ何も書いていません。私は、これについて最善の方法が何であるかを理解しようとしているところです。

100% の頭のうなずき、110% などで複数のファイルを作成する可能性は常にあります。ただし、これには時間がかかり、ロボットのハード ドライブの不要なスペースを占有するだけです。

NAO ロボットを棒人間としてモデル化するための C++ openGL コードがあります。私の計画は、私のモデルで逆運動学の計算を行い、NAO に送信することです。しかし、私は .Net API (C# コード) を使用した NAO ロボットのプログラミングにしか慣れていません。ポイントのセットを C++ モデルに送信し、C# コードからの出力を読み取る方法はありますか?

ナオの顔検出の視覚的なデバッグを試みています。検出された顔の周りに長方形を描くだけです。画像を取得して opencv アルゴリズムを使用して顔検出を行う代わりに、(ビジュアル デバッグ用に) 画像を取得し、Nao の顔検出システムから返されたパラメーターを使用しています。

このシステムはOkiによって提供され、すべての情報は変数 " FaceDetected " で利用できます。この変数へのアクセスに問題はありません。私のネズミイルカでは、「 ShapeInfo」情報を使用する必要があると思われます。

私の質問は次のとおりです。顔の位置をデカルト画像空間に入れるためにそれらを操作するにはどうすればよいですか?

注 1: 単位はラジアンだと思いますが、正式な確認はありません

注 2: いくつかの実験の後、alphaとbetaは画像の中心に相対的であり、sizeXとsizeYは顔のサイズに関連して増減することがわかりました (予想どおり)。したがって、情報は正投影として与えられると思います

注 3:カメラの右上の領域にある顔のalpha、beta (範囲 [-0.5,0.5])、sizeX、sizeY (範囲 [0,1]) の例:

Windows XP マシンと Python 2.7 で NAO ロボットを使用しています。

音声のマーカーを検出したい。すべてうまくいきましたが、残念ながら、10 秒の遅延に直面する必要があり、イベントが検出されません (コールバック関数が呼び出されません)。

まず、私の主な機能:

そして、ここで私の speechEventModule:

お願いします、同じ問題を抱えている人はいますか？誰でも私にアドバイスをもらえますか？

前もって感謝します！

マウスの位置を輝きに変換するコードに「小さな」問題があります。

ロボットの頭がどこを指す必要があるかを判断するには、マウスの位置が必要です。コードは機能し、頭が回ります...しかし！ピッチの最大値に達するのが早すぎます。

私は放射輝度の計算や C# があまり得意ではないので、専門家の助けを借りなければなりません。:)

私のコード:

必要な最小値と最大値: -0.6720 から 0.5149

編集：コード表示エラーを修正しました。;)

編集 2: 最小値と最大値を追加

現在、いくつかのタスクに Python スクリプトを使用する C# アプリを作成しています。

Alebaran NAO ロボットを制御するための Python の「site-packages」フォルダーにいくつかのモジュールがあり、それらを IronPython の「site-packages」フォルダーにコピーしました。しかし、naoqi ファイルをインポートしようとすると、次のように表示されます。

フォルダー内には _inaoqi.pyd もあります。

これについて誰かアイデアはありますか？

私がしたいこと：

Nao Robot カメラ画像の ROI を OpenCV::Mat 形式に変換します。後でこの OpenCV::Mat を利用します

状況：

Nao SDK はALImageという形式で画像を提供します。ALImage を OpenCV::Mat 形式に変換することは可能ですが、すべての画像は必要なく、小さな ROI だけが必要です。ALImage は独自のROIを提供しますが、それを使用する方法はあまり役に立ちません。

質問：

これらの ROI をどのように使用できますか?