問題タブ [open3d]

私がやりたいことは、xbox360 kinect からストリーミングされたデータをリアルタイムで視覚化することです。

基本的に、データから点群を作成し、それを視覚化しています。私が持っているコードは機能していますが、本当に遅いです。

基本的に、このコードは、kinect から受信したポイント クラウドを追加します。別の点群が受信されるたびに、前の点群が削除され、新しい点群が追加されます。

これを行うより良い方法はありますか？より高いフレームレートではるかに応答性が高いもの

これは、kinect からデータをストリーミングするためのコードです。

MuJoCo でレンダリングされた深度画像から Open3D 点群を生成しようとしています。私のコードは以下のとおりです。MuJoCo の依存関係はコメント アウトされ、レンダリングされた深度画像は以下にリンクされています。

レンダリングしてすぐに保存した画像は、ここで入手でき、ここに表示されます。カメラから 0.5 メートルのところに平面があり、フレームの中央にロボット アームの関節がまっすぐ突き出ています。

実際の深さの最大 Z 値は 0.5 であるため、深さへの変換は正しいと思います。create_from_depth_image 関数に depth_scale=1.0 を含めた場合でも、x と y の値は ~100 であり、~0.1 である必要があります。以下を使用して、雲の x 値と y 値を手動で 1,000 ずつ縮小しようとしました。

雲は良く見えましたが、特に他の角度から見るとまだ正しくありません。MuJoCo のレンダリング関数から返されたドアの深度画像の別の例を次に示します。レンダリングされたカラー画像と深度画像があります。

私は何を間違っていますか？カメラのマトリックスまたはスケールに問題はありますか? mujoco の render 関数から返される深度画像は 480x640 ですが、o3d 深度画像のサイズは 640x480 です。

編集：使ってみました

代わりに、点群ははるかに良く見えます。（前後）。_ 焦点距離の計算に誤りはありますか? 525 と 525 は fx と fy に適しているようですが、私の値は 1300 と 1732 です。