問題タブ [point-clouds]

Processing で複数の kinect を持つ PointCloud マッピング ユーザーを作成しようとしています。反対側に 2 つのキネクトを使用してユーザーの前面と背面を取得し、両方の PointCloud を生成します。

問題は、PointCloud X/Y/Z が同期されていないことです。2 つが画面に表示されるだけで、見栄えが悪くなります。2 番目の PointCloud を最初の PointCloud に「結合」するように変換するために、それらを計算または比較する方法はありますか? 位置を手動で変換することもできますが、センサーを動かすと再びオフになります。

Meshlab に 2 つの .ply データセットがあります。A はシーンの点群です。B は、A のシーンの 30% を含む点群ですが、未知の要因によって回転、平行移動、スケーリング (7 度の自由度) されています。

A と B を手で大まかに合わせて、重なっている部分がどの程度一致しているかを把握したいと考えています。誰かがこれについて専門知識を持っていますか? 私は本当にMeshlabを使いたいのですが、別々の座標フレームに従って別々のレイヤーをスケーリング/平行移動/回転する方法がないようです.2つのレイヤー間の対応を手動で選択することによって平行移動/回転する方法があるようです. 、しかし、これはスケーリングの問題を扱っていません（私が見る限り...）

理想的には、手動で B を可能な限り A に近づけて調整し、変換された B の .ply ファイルを保存してから、新しいデータセットで反復的な最近接ポイントを実行できます。

PCL CloudViewerを使用して点群を視覚化しようとしています。問題は、私が C++ にまったく慣れていないことです。最初に PointCloud の作成を示し、次に PointCloud の視覚化を示す2つのチュートリアルを見つけました。ただし、これら 2 つのチュートリアルを組み合わせることができません。

これが私が思いついたものです：

しかし、それもコンパイルされません:

これは、エンコードされた RGB 値を pcl ファイルに展開することに関するものです。pcl のドキュメントに記載されている手順でこれを行いましたが、取得したアンパックされた RGB 値は正確ではありません。Rでそれらをプロットすると、与えられた表現は実際の設定の色に対応しません(Rでプロットされた方法に問題がないことはある程度確信しています)。

たとえば、添付の画像では、区切られた領域の色はグレーとブルー (椅子 2 脚とテーブル 1 脚) である必要があります。

ソース pcl ファイルはhttps://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SanBZU0JWVmJwWHMにあり、アンパックされたカラー値を含むファイルは https://docs.google.com/open?id=0Bz5 にあります。 -HVcDiF6SV2pYQ0xUbTAwVmM . また、ac plus plus 設定でカラー値をアンパックするために使用されるコードは次のとおりです。

どこが間違っているのか教えていただけると本当にありがたいです。

アップデート：

以下は、3D で値をプロットする際に使用した R コード スニペットです。

アップデート：

以下は、C++ でデータを読み取るために使用したコードです。

私は3Dデカルト立方体を持っています。この立方体の各ポイントには、対応する密度値があります。密度が急激に変化する場合は、空洞があることを意味します。キャビティを見つけるために、立方体の各ポイントで勾配を計算します。これにより、空洞の表面に点群が表示されます。点群を指定して、キャビティの表面をメッシュ化したいと思います。

残念ながら、私は表面再構成の経験がなく、空洞の閉じた表面を生成する適切なアルゴリズムを誰かが推奨できるかどうか疑問に思っていましたか?

立方体は非常に大きいため、キャビティの表面のポイント クラウドは簡単に 500.000 ポイント以上になる可能性があります。この投稿を読みました: 3D 点群からの表面再構築のための堅牢なアルゴリズム? これは便利だと思います。ただし、次のことを考えると、私が直面している問題はより単純なようです。

1. ポイントの座標は常に整数です
2. ポイント配分は均等
3. ある点から最も近い点までの距離は、1、sqrt(2) または sqrt(3) のいずれかです。

最終年度のプロジェクトとして、 kinect 深度画像を取得して 3D点群に変換するプログラムを開発したいと考えています。

これらの深度画像をプロジェクトの bin ディレクトリに保存するプログラムを作成する必要があります。しかし、これらの画像を 3D 点群に変換できません。

これを実装する方法、またはそのための作業プロジェクトについて誰かがアイデアを持っている場合は、私を助けてください。

SDKを使用してプログラムを作成しています。ユーザーが検出されると、プログラムはユーザーがフォローするためのスケルトンを描画します。最近、Xbox、Nike + Kinectで宣伝されているゲームを見て、次のようなことをしているキャラクターのコピーがどのように表示されるかを確認しました。

http://www.swaggerseek.com/wp-content/uploads/2012/06/fcb69__xboxkinect1.jpg

または

http://www.swaggerseek.com/wp-content/uploads/2012/06/fcb69__xboxkinect.jpg

検出された人物のみ（背景は含まない）の点群表現を作成できますか？前もって感謝します！

編集

このサイトを使用すると、点群を作成できますが、それでも人の体の周りをトリミングすることはできません。

ステレオペアの 2 台のカメラ間の最適な距離を決定して、opencv を使用してポイントクラウドで出力を取得するにはどうすればよいですか (都市の正方形の場合)。

大量のポイント セットを扱っており、ポイント クラウドを .raw 形式にエクスポートしようとしています。Javaでこれを行う方法を検索したところ、検索を適切に処理する java.io.BufferedOutputStream クラスが返されましたが、VB .NET に似たものをまだ見つけていません。前もって感謝します