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バウンス バブル アルゴリズムに興味を持って、一連の点を囲む最小の近似球を見つけます。

「ボールの外側の点が見つかるたびに、ボールはそこに向かって移動し、同時に半径を増やします。各ステップでの成長は、最適な半径を超えないように設計されています。したがって、半径はますます最適に近づいています。」

しかし、オンラインのどこでも、それについてより具体的なものを見つけることができませんでした. 成長率はどのように計算されますか？新しいポイントへのシフトはどこまでですか？

実装例または独自のソリューションを実装するのに十分な情報を探しています。

3D マップまたはマトリックスがあり、そこから点群を作成したいと考えています。私はすでにこのコードを使用してそれを行っています:

しかし、もっと効率的な方法があるかどうか尋ねていますか？また、点群を構築した後、各点の法線を取得したいので、組み込みの matlab 関数を使用しましsurfnormたが、処理時間がかかります。したがって、誰かが私を助けてくれれば、これをより効果的で効率的な方法で行うことができます。

点群を構築した後、各点の法線を取得したいので、組み込みの matlab 関数 surfnorm を使用しましたが、処理に時間がかかります。したがって、誰かが私を助けてくれれば、これをより効果的で効率的な方法で行うことができます。

ここから PointCloud Unity プラグインをダウンロードしました. 次に、README ファイルのすべての指示に正確に従いました。明確にするために、新しい Unity 4 プロジェクトを作成し、ビルド設定でプラットフォームを iOS に設定し、プレーヤー設定でアプリのバンドル識別子を設定し、PointCloudUnityPlugin カスタム パッケージをインポートし、PointCloud メニューを使用してアプリケーションを要求および設定しましたキーは、テスト シーンを開き、[ビルドして実行] をクリックしました。ビルドすると、Unity で「UnityException: Launching iOS Project via XCode4 failed. Check editor log for details.」というエラー メッセージが表示されました。次に、Xcode 5 のベータ版でプロジェクトを開くと (Xcode 4 では明確な理由がないため)、Unity スプラッシュスクリーンが表示され、明確な理由もなく画面が青くなります。それは青いままで、私にできることは何もないように見えます (そのようなドミノを使ってクールな拡張現実を行うよりも)。何か案は？ありがとう！

ロボットのナビゲーションに Kinect を使用するプロジェクトに取り組んでいます。ROS Groovy をディストリビューションとして、Gazebo をシミュレーション用に使用し、ロボット モデル用のセンサーとモデル プラグインを用意しています。.sdf ファイルを使用して kinect モデルを操作し、libgazebo_ros_openni_kinect.so ファイルをプラグインとして追加しました。これで、Gazebo でロボット モデルを起動するたびに、次のようなトピックがパブリッシュされます: /cam3d/depth/image_raw、/cam3d/depth/points、/cam3d/rgb/image_raw ...

model.sdf には、kinect モデルの次の部分が含まれています。

点群データを LaserScan に変換するために、pcl_to_scan パッケージを使用する予定です。それについて少し調べてみました。pcl_to_scan パッケージを使用するには、起動ファイルを作成する必要があると言われています。起動ファイルの例を調べたところ、/camera/depth/points をレーザースキャン データに変換するために openni.launch と openni_manager が使用されていることがわかりました。現時点では openni を使用していないため、作成したモデルを操作するには、起動ファイルを操作する必要があります。

彼らが提供する起動ファイルは次のようなものです。

また、depthimage_to_laserscan および pointcloud_to_laserscan パッケージにも出くわしました。これも、この問題に対処するのに役立ちます。pcl_to_scan の問題、またはこの状況に対処するための他の簡単な方法に関するヘルプをいただければ幸いです。前もって感謝します。