問題タブ [point-clouds]

約 100 万ポイントの 3D ポイントのセットがあります。これらをmatlabで視覚化しようとしています。

私は次の機能を試しました：

しかし、どちらも非常に遅いです。このレベルのポイントを matlab で視覚化するより効率的な方法はありますか? ポイントをメッシュ化する方法はありますか？

そうでない場合は、3D ポイントを視覚化するためのプラグインまたは別のプログラムを提案できますか?

リアルタイムで表面をスキャンできるリアルタイムスキャナーを開発しています。今までは、表面の 1 つのパッチをスキャンして保存することができました。1 つのパッチは、表面 (点群または三角形) の 1 回のスキャンのみを意味します。

私が欲しいのは、複数のパッチをリアルタイムでスキャンしたいということです。この目的のために、以前のパッチを現在のパッチとマージする必要があります。しかし、2 つのパッチをマージするための標準的な方法またはアルゴリズムが何であるかはわかりません。また、たとえば、三角形分割の前 (点群のマージ)、または三角形分割の後 (メッシュ合併）。マージとは、重なっているポイントまたは三角形を削除することを意味します

私の考え: ソースとターゲットの 2 つの点群がある場合、VTK を使用して、ターゲット点群から最も近い点を見つけ、一方の点を選択してもう一方を破棄します。これはマージする方法ですか？これは私の考えですか？しかし問題は、ソースとターゲットのポイント数が異なることです。

VTK を使用して 2 つのパッチをマージするにはどうすればよいですか?

また、リアルタイム スキャン タスクを達成するための標準的かつ最適な方法を教えてください。

ケース # 1:
i) 点群取得

ii) 登録

iii) マージ

iv) 三角測量

ケース # 2:

i) 点群取得

ii) 登録

iii) 三角測量

iv) マージ

ケース # 3:

i) 点群取得

ii) 三角測量

iii) 登録

iv) マージ

私を案内してください。ありがとう。

私はポイントクラウドライブラリを使用しています。RANSACメソッドを使用して行を検索する関数があることは知っていますが、その逆を実行したいと思います。点群があり、線の方程式があります。次に、線上または線の近く（指定されたしきい値内）のすべての点を見つけたいと思います。

目標を達成するために使用できる機能はありますか？

どんな助けでもよろしくお願いします。

次のように、整理された点群の表面法線を計算しています。

法線を繰り返し処理すると、曲率フィールドはすべてのポイントで NAN に設定されます。計算で何か間違っていますか？

2つのメッシュ間の偏差を見つけようとしています。たとえば、3D空間で定義された2セットのポイントの違い、およびQT3dやオープンGLベースのライブラリなどの3D視覚化ツールを使用して距離を視覚化することを計画しています。

私は2セットのメッシュ、基本的に2つの.stlファイルを持っています。私はそれらを入力として読み取るようにプログラムしました。次に、対応するメッシュ間の偏差を計算する必要があります。このため、ハウスドルフ距離が数学的なツールとして考えられることを理解しています。2つのメッシュ間のハウスドルフ距離を計算するライブラリはありますか？

私はなんとか1つのコードを見つけることができました。しかし、それ自体は多かれ少なかれプログラムです。MESHと呼ばれているので、そのまま使用したくありません。1。Cで記述されている、2。独自のアプリケーションを開発したい（もちろんライブラリを使用）。

このフォーラムで尋ねられる他の質問は、数学アルゴリズムに向けられています。私は自分でアルゴリズムを実装する予定はありません。

msvc2010（32ビット）でのプログラミングにQT5を使用しています。

よろしくお願いします

tdk。

各面が頂点の座標で記述されているメッシュ ファイルをインポートしています。ほとんどの頂点はポイント間で共有されます。thresholdしたがって、既にクラウドに追加されているポイントよりも近いポイントを削除したいと考えています。つまり、最近接ポイントの検索とポイントの挿入を同時に効率的に実行する必要があります。

vtkPointLocator私はすでに静的クラウドに使用したものを使用しようとしています。しかし、それがどのように段階的に使用されることになっているのか途方に暮れています。ドキュメントは非常に簡潔で、例 (例: this one ) はこのシナリオをカバーしていません。この投稿は多少役に立ちましたが、まだ有効な解決策がありません - セグメンテーション違反InsertNextPoint(以下のケース)、無限再帰(の代わりCheateChildNodeに使用する場合)、または VTK エラー ( のように、ゼロ点がある場合) が発生します。 .vtkIncrementalOctreePointLocatorvtkPointLocatorno points to subdivide

これはおおよそ私がしていることです：

エラーの構成方法に明らかなエラーがある場合は、喜んで提案します。そうでない場合は、MWE を作成してみます。

BuildLocatorソースを読むと、ポイントセットが変更された場合、ルックアップごとにインクリメンタル クラスでさえ呼び出しているように見えますが、これにはコストがかかる可能性があります。したがって、挿入/検索を組み合わせたより良いクラスの提案もいただければ幸いです。

nx、ny、nz の面法線ベクトルから方向角を計算したいと思います。

Matlab で princomp() を使用して 3D 点群法線を取得しました。

各ポイントには法線ベクトル (nx、ny、nz) があります。

法線ベクトルの方向角を計算するにはどうすればよいですか?

私の最終的な目標は、範囲画像の色が表面法線の方向角にマッピングされていることをプロットすることです。

ベロダイン センサーによって収集された多くの 3D 点群があります。たとえば、(x, y, z) はメートル単位です。

3D 点群を距離画像に変換したいと思います。

まず、カテジアン座標から球座標への変換があります。

今。matlabでこれらの変換を使用して3DポイントをRangeイメージに変換するにはどうすればよいですか?

全体のポイントは約 180,000 で、870*64 の範囲の画像が必要です。

方位角範囲(-180～180)、仰角範囲(-15～15)

私の Kinect プロジェクトでは、Kinect センサーから点群を作成しようとしています。3D ポイントを表示すると、壁と床が湾曲している歪んだモデルが表示されます。

編集: Microsoft の Kinect SDK を使用しています。この点群は、センサーが壁から 1 ～ 2 フィート離れた状態で生成されました。

約 700,000 エントリのデータ セットがあり、各エントリは、名前、タイムスタンプ、ID などの属性を持つ 3D 座標のセットです。

現在、座標を読み取って OpenGL のポイントとしてレンダリングしています。ただし、各ポイントを対応する属性に関連付けたいと考えており、それらの属性に基づいて実行時にそれらを並べ替えて選択できるようにしたいと考えています。効率的な方法でこれを達成するにはどうすればよいですか？

データを構造体に入れ、並べ替えにstl sortを使用できることはわかっていますが、それは良い設計上の選択ですか、それとも問題を処理するより効率的/エレガントな方法がありますか?