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ロボットのナビゲーションに Kinect を使用するプロジェクトに取り組んでいます。ROS Groovy をディストリビューションとして、Gazebo をシミュレーション用に使用し、ロボット モデル用のセンサーとモデル プラグインを用意しています。.sdf ファイルを使用して kinect モデルを操作し、libgazebo_ros_openni_kinect.so ファイルをプラグインとして追加しました。これで、Gazebo でロボット モデルを起動するたびに、次のようなトピックがパブリッシュされます: /cam3d/depth/image_raw、/cam3d/depth/points、/cam3d/rgb/image_raw ...

model.sdf には、kinect モデルの次の部分が含まれています。

点群データを LaserScan に変換するために、pcl_to_scan パッケージを使用する予定です。それについて少し調べてみました。pcl_to_scan パッケージを使用するには、起動ファイルを作成する必要があると言われています。起動ファイルの例を調べたところ、/camera/depth/points をレーザースキャン データに変換するために openni.launch と openni_manager が使用されていることがわかりました。現時点では openni を使用していないため、作成したモデルを操作するには、起動ファイルを操作する必要があります。

彼らが提供する起動ファイルは次のようなものです。

また、depthimage_to_laserscan および pointcloud_to_laserscan パッケージにも出くわしました。これも、この問題に対処するのに役立ちます。pcl_to_scan の問題、またはこの状況に対処するための他の簡単な方法に関するヘルプをいただければ幸いです。前もって感謝します。

ROS のドキュメントはひどいものです。

皮肉なことに、ROS の Groovy バージョンと ROSJava バージョンは、Windows などのプラットフォームの開発者が優れたロボティクス SDK を利用できるようにするために作成されましたが、すべてのインストール手順は依然として linux/ubuntu ユーザー向けです。

ROSJavaコアドキュメントには次のように書かれています：

私は Google Code プロジェクトの指示に従おうとしましたが、すべての指示は私が Ubuntu を実行していることを前提としているため、従来の Windows/Web 開発者が自分で Windows の指示に変換することは非常に困難です。

GIT リポジトリへのリンクも壊れており、github に移動されています: https://github.com/rosjava/rosjava_core.git

rosws のドキュメントを探していた場合は、ここにあります。別の壊れたリンク: http://www.ros.org/doc/independent/api/rosinstall/html/

さて、コーディング用の汎用性の高い IDE が必要だったので、Python、Java、および c++ を処理できる Eclipse を選びました。Gradle と Maven を使用してこのプロジェクトをビルドする方法がわかりません。ビルドする必要があるかどうかさえわかりません。

Windows での ROSJava の完全なインストール/ビルド チュートリアルはありますか? そうでない場合は、開発者がロボット工学で最初の「Hello World」を作成するのに役立つウォークスルーを誰かが作成できれば、コミュニティに大きな利益をもたらすと思います。以前にいくつかの処理といくつかの軽い Java を行ったことがありますが、それほど深刻なことはありません。このマニュアルは、Java、ROS、およびすべての依存関係/ビルド ヘルパー/コンパイラに慣れていないことを前提としています。Google CodeとROSWikiからのすべての指示は、多くのツールと依存関係に精通しているか、ROSJava と Groovy と Linux の実装の歴史的背景を認識していることを前提としているように感じます。必要なツールの多くは、C#.NET、Objective C、または Javascript/Web 開発者にとってなじみのないものです。

また、ROS SDK のコンパイル済みバージョンが ROSWiki から完全に欠落していることも大きな欠点です。「ページが存在しない」ため、初心者はコアをコンパイルするために 10 ～ 16 個の依存関係もインストールする必要があります (構成方法と使用方法を理解することは言うまでもありません)。

さらに、Wiki で名前が付けられているビルド スクリプトはまだ存在しません。

現在、次のような問題に遭遇するほどには進んでいません: Gradle Eclipse Plugin

ros wikiページで顔認識チュートリアルを入手しました：

http://www.ros.org/wiki/face_recognition

および顔認識パッケージの SVN リンク:

http://www.github.com/procrob/procrob_functional/tree/master/face_recognition

catkin 用のワークスペースを作成することから作業を開始し、基本的なチュートリアルを完了しました。ワークスペースに gscam パッケージを追加し、ビルドして、web-cam を使用してストリームを公開できるようにしました。その後、catkin ワークスペースで顔認識パッケージを使用しようとしました。しかし、パッケージはrosbuild用でした。このパッケージを catkin で使用するにはどうすればよいですか?

ビルド システム catkin を使用してこのパッケージをビルドおよび実行するにはどうすればよいですか?

ありがとうございました。

だから私はロボットコードフレームワークを構築していますが、それを少しコンパイルするのに問題があります。すべての動作を作成するために拡張された Behavior というクラスがあります。すべての動作に必要な一連のコールバック関数が実装されています。ただし、動作クラスの子を指定すると、親クラス関数をコールバック関数として使用できません。（ちなみにこれはc ++です）。これは、私が理解していない C++ の関数ポインタと関係があると思われます。これがどのように行われるかを説明できる人はいますか？

関数でこの演算子が C++ で何をするかを誰かに説明してもらえますか?

コンストラクターではsimplecanny() : it_(nh_)、私はその部分に精通していません: it_(nh_)。それは何をするためのものか？それはオペレーターのオーバーロードのケースですか？

前もって感謝します！

QImageROS の「Select_Object」ノードに があります。

QImageOpenCV を使用せずに、これを ROS イメージ形式に変換するにはどうすればよいですか?