問題タブ [point-cloud-library]

PCLでプロジェクトを構築しようとしています。私はpcl、vtk-5.8、eigen3を使用しています。私もブーストを使用しています。

/ usr /includeにboost1.46がデフォルトであり、私は独自のバージョンのboost1.5.1を作成しました。ブースト1.5.1インクルードディレクトリへのパスをインクルードパスに追加すると（プロパティ->ビルド->設定）、アプリが1.5ではなく/ usr / include / boost内のファイルに対してコンパイルされているため、起動時にエラーが発生します.1バージョン。したがって、ブースト1.5.1バージョンを含めないと、すべてが正常に実行されます。

私の質問は、Eclipseが/ usr / includeをインクルードパスとして検出する方法/理由（これは明示的に追加されていません）と、これを停止するにはどうすればよいですか？

Point Cloud Library で提供されている点群を表示できます。しかし、問題は、ステレオ リグ イメージから生成したポイント クラウドを表示できないことです。画像の解像度は 640x480 ピクセルです。

ただし、ポイント クラウド内のポイントの数は、画像のペアごとに異なります (つまり、307200 ポイントではなく、194261、190472 などのようにポイント数が少なくなります)。

ポイント クラウドで 307200 ポイントを取得できないのはなぜですか?

また、Point Cloud Library を使用してそのような点群を表示するにはどうすればよいですか?

リアルタイムで表面をスキャンできるリアルタイムスキャナーを開発しています。今までは、表面の 1 つのパッチをスキャンして保存することができました。1 つのパッチは、表面 (点群または三角形) の 1 回のスキャンのみを意味します。

私が欲しいのは、複数のパッチをリアルタイムでスキャンしたいということです。この目的のために、以前のパッチを現在のパッチとマージする必要があります。しかし、2 つのパッチをマージするための標準的な方法またはアルゴリズムが何であるかはわかりません。また、たとえば、三角形分割の前 (点群のマージ)、または三角形分割の後 (メッシュ合併）。マージとは、重なっているポイントまたは三角形を削除することを意味します

私の考え: ソースとターゲットの 2 つの点群がある場合、VTK を使用して、ターゲット点群から最も近い点を見つけ、一方の点を選択してもう一方を破棄します。これはマージする方法ですか？これは私の考えですか？しかし問題は、ソースとターゲットのポイント数が異なることです。

VTK を使用して 2 つのパッチをマージするにはどうすればよいですか?

また、リアルタイム スキャン タスクを達成するための標準的かつ最適な方法を教えてください。

ケース # 1:
i) 点群取得

ii) 登録

iii) マージ

iv) 三角測量

ケース # 2:

i) 点群取得

ii) 登録

iii) 三角測量

iv) マージ

ケース # 3:

i) 点群取得

ii) 三角測量

iii) 登録

iv) マージ

私を案内してください。ありがとう。

私はポイントクラウドライブラリを使用しています。RANSACメソッドを使用して行を検索する関数があることは知っていますが、その逆を実行したいと思います。点群があり、線の方程式があります。次に、線上または線の近く（指定されたしきい値内）のすべての点を見つけたいと思います。

目標を達成するために使用できる機能はありますか？

どんな助けでもよろしくお願いします。

Kinect 深度画像から生成された点群から表面法線を推定するために、次のことを行っています。

そして、次のエラーが発生しています：

[1;31m[pcl::OrganizedNeighbor::radiusSearch] 入力データセットは射影装置からのものではありません! 残差 (MSE) 0.053184、1406 個の有効ポイントを使用 [0;m

続行方法がわかりません。または、生の kinect 深度画像から法線を (効率的に) 計算する正しい方法は何ですか?

次のように、整理された点群の表面法線を計算しています。

法線を繰り返し処理すると、曲率フィールドはすべてのポイントで NAN に設定されます。計算で何か間違っていますか？

私は最近、この論文で説明されている手法に従って認識ソフトウェアを実装しました。ただし、私のデータセットには、OpenNI で取得した深度マップも含まれています。

深度情報を使用して認識エンジンの堅牢性を高めたいと考えています。VFH記述子を抽出した後、弓の応答ヒストグラムを計算する1対すべてのSVMをトレーニングすることについて考えました（このタスクにOpenCV DescriptorExtractorインターフェースを採用しました）。しかし要点は、2 つのことをどのように組み合わせて、より正確な結果を得ることができるかということです。誰かが私にこれのための戦略を提案できますか?

Ps私は、オブジェクトをkinectに直接表示するレコグナイザーをテストしたいと思います（現在行っているように、トリミングされた画像をレコグナイザーにフィードしません）。

私はこのライブラリを使用してPCL（Point Cloud Library、www.pointclouds.org）でプロジェクトに取り組んでおり、Kinectが見ているものの3D表現を取得できます。問題は、私はこの構造体を使用していることです：

この構造体でやりたいのは、各色から個々のデータを取得し、それらをフロートに入れることです。

私が得ているエラーはこれです：

（「Functon」はコンパイラのタイプミスであり、私のものではありません：P）

私の質問、

私がする必要があるのは、ポイントクラウド（XYZRGBA）データをpclアンマネージC ++からC＃に取得することです。私は次のコードでこれを行います：

Unmanaged.cpp（C ++）

Unmanaged.cppの終わり

。

Managed.cpp（C ++）

Managed.cppの終わり

タイトルからのエラーです：'Kinecter :: getCloud'：この関数はマネージとしてコンパイルできません。＃pragmaunmanagedの使用を検討してください

誰かがこれを修正する方法を知っていますか？

ところで：提案：#pragmaunmanagedも機能しません:(

PCL を使用するプロジェクトに取り組んでいます (boost は PCL で使用されるプログラムの 1 つです)。私が得ているエラー：

エラー LNK1104: ファイル 'libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_50.lib' を開けません

私がやろうとしているのは、.dll を生成することです。これは以前は機能していました。動作しているプロジェクトと失敗しているプロジェクトの設定を確認しましたが、リンク、C/C++ 設定に違いはありませんが、どういうわけかこれは機能しません。

これが問題かどうかはわかりませんが、静的ライブラリ (.lib) として機能します。