問題タブ [point-cloud-library]

OpenInventor ファイルを PCD ファイルに変換する小さなプログラムを作成しています。そのために、OpenInventor ファイルと JPEG 画像の 2 つのファイルを入力します。テクスチャ座標は、0.0 ～ 1.0 の浮動小数点値です。

OpenCVを使ってRGB値を抽出して10進数で返すのですが、以下の関数がうまく動かないようです...

で画像をロードします

Ubuntuでポイントクラウドライブラリを使用して、Kinectから複数のポイントクラウドを取得し、後でプログラムで使用できるようにメモリに保存しようとしています。この投稿の下部に示されている私のコードは、Kinectからの最初のポイントクラウドを格納し、その幅と高さを出力するように設計されています。プログラムは私に実行時エラーを与えます：

すべての助けは大歓迎です、そして私はいつも答えを受け入れます！

コード：

私は現在Qt（C ++）でGUIを作成しており、PCD画像（点群）を開くだけでなく、画像をドラッグできる機能を探しています。

私はBlender、MeshLab API（後者は私の理解に反しました）、そして最近PCLVisualizerを調べましたが運が悪かったです。

これを実行するための最も簡単な方法に関する入力をいただければ幸いです。

VTK と PCL ビジュアライザーを使用したところ、完全な PLY 画像を表示できませんでした。表示されるのは、次のようなジオメトリだけです。

ライブラリと使用法に関する意見はありますか?

プログラムにPCL1.6、OpenCV 2.4.2（Qt）を使用していますが、このフラン（1.7.1）の競合を解決できません。

私はすでにインターネットでそれについてたくさん読んでいて、ほとんどの解決策を試しました（使用しないusing namespace cv、OpenCVの最新バージョンを更新し、OpenCVインクルードの前にPCLインクルードを置くなど）が、それでもPCLとOpenCVを一緒に使用するときはいつでもflann-lib（PCLが使用する）は問題を引き起こし、たとえばこのコード行に対してtypedef flann::Index<Dist> FLANNIndex;

/usr/include/pcl-1.6/pcl/kdtree/kdtree_flann.h:74：エラー：「flann」はタイプを指定していません

他に回避策はありますか？

私はこのTOFセンサーを持っており、センサーのデータをQtの点群として視覚化したいです。データをに変換したpcl::PointCloudので、それを視覚化したいと思います。

センサーのAPIは、画像が作成されるたびに画像を出力します。そして、それQVTKWidgetを視覚化するためにに送信します。そして、私はこのコードスニペット（ここから取得）で試してみました：

しかし、これは1つの安定した点群を視覚化することだけを目的としており、点群のシーケンスの変化を視覚化することを目的としていないようです。

質問：cloud_xyzセンサーが新しい画像を出力するたびに更新する方法はありますか？

PCL (Point Cloud Library) は初めてで、ICP を 2 セットのポイントに適用したいだけです。ただし、ICP のオンライン コード サンプルを Visual Studio 2010 64 ビットで実行しようとすると、致命的なエラーがスローされます。点群を作成するさまざまな方法を試しましたが、うまくいきません。icp.setInputTarget行で、内部で致命的なエラーが発生しましたtarget_ = target.makeShared ();

これは、両方の雲点を作成する方法です

そして、ここでエラーが発生します

どんな助けでも大歓迎です

PCLでさまざまな機能を計算したい。私の考えは、コマンドラインで指定された内容（クラスの名前とそのパラメーター）に基づいて機能を作成するプログラムを作成し、それらを計算してファイルに書き込むことです。

したがって、「汎用」機能を作成するコードが必要です。PCL機能はテンプレートクラスです。入力タイプ（計算するデータのタイプ）と出力タイプを使用してインスタンス化する必要があります。通常、入力タイプはpcl::PointCloud問題ないので問題ないと思います。出力にはEigen::MatrixXf、「汎用」出力タイプとして使用します。しかし、私はいくつかの奇妙なエラーがあります。

私は最小限の例を書きました（typedef変更を容易にするためにいくつかを使用しています）：

「そのまま」コンパイルすると、機能するはずです。7行目のコメントを外すと、機能しなくなります。GCCによって与えられるエラーは次のとおりです。

Ubuntu12.04でGCC4.6.3でPCL1.6を使用しています。

何が悪いのか考えていますか？PCLユーザーのメーリングリストに質問しましたが、成功しませんでした。

Asus xtion を ARM ボード (Pandaboard) で実行しようとしていますが、openni が提供するサンプル (NiSimpleRead など) を既にインストールして使用しています。これらのサンプルをこのプラットフォームで実行するには、いくつかの調整が必要でした。そのうちの 1 つは、(GlobalDefaults.ini で) UsbInterface を手動でアイソクロナスに設定することです。しかし、その後はすべて順調に進んでいます

PCL (openni ベース) を使用してフレームを取得したいのですが、PCL が機能しません。私は、pcl が独自に USB インターフェイスを設定しようとし (おそらく XnUSBLinux.cpp を一般的に使用する)、GlobalDefaults.ini をバイパスしようとし、手動で設定した USB インターフェイスを使用しないと考えています。

私の質問は、USB インターフェイスのオプションをデバイスのアイソクロナス グローバルに設定できるかどうかです。または、XnUSBLinux.cpp を変更して実行する方法。

これは lsusb -v からの出力 (asus デバイス部分に縮小) であり、2 つの操作オプション (バルクとアイソクロナス) を示しています。

1 つのオプションを手動で設定する方法を教えていただけると助かります。

OpenCV 2.4.2 と Point Cloud Library 1.6.0 を使用しています。

行を追加するまで、私のプログラムは正常に動作しています...

これにより、コンパイルしようとするとエラーが発生します。私は...

そのため、OpenCV に付属の Flann ファイルが PCL の Flann ファイルと競合しているようです。

助言がありますか？

編集

PCL、OpenCV、およびflannの競合についても同様の質問がありますが 、少し異なるエラーです...

編集 2

そのため、以前に持っていた main.cpp ファイルに

名前空間 pcl を使用します。名前空間 cv を使用します。

これら 2 つをコメントアウトし、cv::Mat などを使用するようにプログラムを更新しました。

しかし、追加するとコンパイル中にエラーが発生します...

include\opencv2\flann\ の名前を include\opencv2\flanncv\ に変更し、一連の opencv ヘッダーのインクルードをこの新しい flanncv ディレクトリに更新しようとしました。私はまだ上記のエラーが発生しています...