問題タブ [point-cloud-library]

PCLを使用して、Openni Grabberから登録された深度クラウドを表示するためのアプリケーションを、いくつかの追加機能用のボタンを備えたパネルと一緒に表示しています。QVTK がこの目的に役立つことがわかりました。この基本的な実装を試しました。それは正常に動作します。このアプローチを使用して、Qt ウィンドウで視覚化するためにopenni_viewerの例を変更しました。ただし、セグメンテーション違反が発生しています。助けていただければ幸いです。

Windows 7 64 ビット マシンで QtCreator を使用してユーザー インターフェイスを開発しようとしています。このユーザー インターフェイスは、32 ビットの Windows 7 マシンに展開され、構造化照明アプリケーションのプロジェクターとカメラを制御します。私の手に負えない理由 (カメラおよびプロジェクターの API との互換性) により、これには MS VS 2010 32 ビット コンパイラーを使用します。必要なものすべて (Qt 4.8.4、QtCreator、およびポイント クラウド ライブラリ) を連携させようとして数週間が経過した後、現在、わずかな問題に直面しています。

メインの Qt GUI ウィンドウ内に PCL Point Cloud Viewer を埋め込む方法はありますか? 問題は、PCL ビューアーを使用すると、別のウィンドウが表示されることです。このウィンドウをメイン ウィンドウ内に埋め込み、それを操作 (回転、パン、ズームなど) できるようにしたいです。

私の投稿からわかるかもしれませんが、私は Qt/PCL/etc. の初心者なので、これを行うための最小限のコードの例は大歓迎です。これについて何週間も調査しましたが、解決策を見つけることができませんでしたが、Qt Widget が最適な方法であるという印象を受けました。

cloud_cb という私のコールバック関数は、 type のパラメーターを取りますpcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr。

しかし、データを に変換する方法は一生わかりませんpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。

質問: Objective-C Cocoa (iOS ではなく OSX) アプリのコンテキストで PCL を使用するにはどうすればよいですか?

これに頭を悩ませています。libpcl を Xcode の Objective C プロジェクトに適切にリンクさせることができません。考えられるすべてのことを確認し、再確認しました。おそらくばかげたことをしているのでしょうが、私は困惑しています。

実際のエラーはリンカーです:

• 私がコンパイルしようとしているコードは、ここで入手できる標準のチュートリアル コードです: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/passthrough.php#passthrough

• Xcodeなしで動作させることができます（チュートリアルとまったく同じようにCmakeとコマンドラインコンパイルを使用）

• 「コマンド ライン」プロジェクトを作成し、Xcode を使用して 1 回限りの CPP ファイルをコンパイルおよびリンクできます

• 試した PCL のバージョンに関係なく、問題は同じです。Macports、バイナリ ディストリビューション、自己コンパイル 1.6、およびトランク。すべて同じ結果です。

• OSX 10.7と10.8のいくつかの異なるマシンを試しましたが、両方で同じ問題が発生しました。

• dylib に対して nm を実行して、不足しているシンボルがリンクしているライブラリ (この場合はフィルター) にあることを確認しました。

どんな考えでも大歓迎です、私はこれで半週間を失いました.

詳細なエラー メッセージについては、このスクリーンショットを参照してください。

問題のコードは次のとおりです。

アップデート

ここにもう 1 つの手がかりがあります。私はコンパイラ/リンカとそれらがどのように機能するかに関して頭を悩ませていますが、今では何が起こっているのかはわかっていますが、その理由 (または修正方法) はわかっていません。

• 私はリンカ ツールを手動で実行し、必死になって結果を確認するためだけに廃止されたフラグをプラグインし始めました。前のエラー (上記) は、不足しているシンボルを ""pcl::PassThrough::applyFilterIndices(std::__1::vector >&)" として識別しますが、ld -y は次のように表示します:

  ld: warning: option -y is obsolete and being ignored Undefined symbols for architecture x86_64:"__ZN3pcl11PassThroughINS_8PointXYZEE18applyFilterIndicesERNSt3__16vectorIiNS3_9allocatorIiEEEE", referenced from:__ZN3pcl11PassThroughINS_8PointXYZEE11applyFilterERNSt3__16vectorIiNS3_9allocatorIiEEEE in PCLProcess.o ld: symbol(s) not found for architecture x86_64

それで、そのシンボルを探しに行きましたが、確かに、それはありません（または異なります）：

名前マングリングが疑われますか? しかし、繰り返しになりますが、この時点で何を話しているのか、(さらに重要なことに) どのように修正すればよいのか、よくわかりません。

PCL Web サイトに示されている Point Cloud Library の例 ( http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config ) の 1 つを午前中ずっと実行しようとしましたが、まだ実行中です。実行できません！

これが私がしたことです：MSVS 2010（64ビット）用のPoint CloudライブラリPCL 1.6.0オールインワンインストーラーをコンピューターにインストールし、必要なライブラリ（BoostとEigen）をいくつかインストールしました. その後、MS Visual Studio 2010 に必要なすべての依存関係とライブラリ (PLC、ブースト、および固有値) を追加しましたが、まだこれらの迷惑なエラーが発生します。

（Windows用のCMake guiも使用してみましたが、プロジェクトの生成時に多くのエラーが報告されます）

1>PCL.obj : エラー LNK2019: 未解決の外部シンボル "void __cdecl pcl::console::print(enum pcl::console::VERBOSITY_LEVEL,char const *,...)" (?print@console@pcl@@関数 _main で参照される YAXW4VERBOSITY_LEVEL@12@PBDZZ)

1>PCL.obj : エラー LNK2001: 未解決の外部シンボル "public: virtual int __thiscall pcl::PCDReader::readHeader(class std::basic_string,class std::allocator > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,class Eigen ::Matrix &,class Eigen::Quaternion &,int &,int &,unsigned int &,int)" (?readHeader@PCDReader@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V ?$allocator@D@2@@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@AAV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@AAV?$Quaternion@M$0A@@8@AAH4AAIH@Z)

1>PCL.obj : エラー LNK2001: 未解決の外部シンボル "public: virtual int __thiscall pcl::PCDReader::read(class std::basic_string,class std::allocator > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,class Eigen ::Matrix &,class Eigen::Quaternion &,int &,int)" (?read@PCDReader@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2 @@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@AAV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@AAV?$Quaternion@M$0A@@8@AAHH@Z)

どんな助けでも本当にありがたいです。これには何時間もかかり、頭がおかしくなりそうです。

ありがとう！！