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このJavaScript の逆運動学の例を HTML5 Canvas で修正し、それを関数に分割して動的にしたところ、機能しましたが、この例では開始点、中間点、終了点の 3 つの点しか使用していません。自由にポイント数を変更できます。これが私の現在のフィドルです...

それは単なる機能です。簡潔にするために残りを省略しました。ご覧のとおり、コメントアウトされた行は、他のポイントを描画するための私の試みでした.

また、ここでjoints配列にポイントなどを入力します。コメント行を参照してください。

この関数をnポイントで機能させるにはどうすればよいですか?

逆運動学について学んでいて、人間の骨格シミュレーションを書こうとしています。ボール ソケット ジョイントの回転をパラメータ化する方法を決定するのに苦労しています。

私が考えることができる2つの方法：

1. おなじみの軸角度 (またはオイラー角度) の方法。回転の順番を変えることで関節の特性を変えることができます。回転行列のみを使用することもできます。
2. 1 つはボーンの軸に沿って、もう 1 つは方向を決定する 2 つの四元数回転を使用します。関節のシミュレーションに関しては、 こちらの方が直感的だと思います。

では、どちらを使用すればよいでしょうか。私が理解できる限り：

• 軸角度法はジンバルロックしやすい傾向があります。
• もう 1 つの方法では、ヤコビアン エントリを計算するときにどの軸を使用するかが曖昧vです。この方程式のベクトルのことです。

(出典: https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf、5 ページ)

ヤコビ疑似逆数の代わりに CCD を使用することで問題を回避できるため、2 番目の方法を使用する傾向があります。しかし、これらの方法のどれが標準として使用されているか (軸角度または四元数) を知りたいだけです。

どんなアドバイスでも役に立ちますが、できれば専門的で、非難解な言語でコードを惜しみなく提供してください:-]

私は現在、ツールの位置が x、y、z である場合に、ロボットが可能なすべての Q 状態を見つけることができる逆運動学ソリューションを実装しようとしています。

私は最小二乗アプローチを使用してそれを行うことを選択しましたが、すべての可能なソリューションを提供するのではなく、エラーが最小のソリューションのみを提供することがわかりました。この場合、位置を満たすすべての可能な Q 状態に関心があります。ツールの。

私の実装はそのように見えます。

まず第一に、Q-state がロボットを目的の位置に動かさないため、逆親族は正しくないようです。実装のどこが間違っているのかわかりませんか?

2 つのサーボ モーターで構成されるロボット アームがあります。アームがキャンバスの中央に配置され、両方向 (左右) のすべての可能なポイントに移動できるように、逆運動学を計算しようとしています。これはシステムImageのイメージです。最初のサーボは 0-180 (反時計回り) に移動します。2 番目のサーボは 0 ～ 180 (時計回り) に移動します。

これが私のコードです：

最初にシステムを起動すると、腕は肩=90、肘=0 でまっすぐになります。正の x 値を指定すると、キャンバスの左側で正しい結果が得られます。ただし、右側にも腕を動かしてほしい。マイナスを入力すると、正しい値が得られません。私は何を間違っていますか？右側のポイントに到達するには追加のサーボが必要ですか?

説明が下手でしたらすみません。英語は私の第一言語ではありません。

だから私はbaxterロボットで作業し、ROSワークスペースを使用しています。バクスターのアームにはカメラが取り付けられており、そこから特定のオブジェクトの x、y、z 座標を、ハンド フレームを基準にして読み取ることができます。

オブジェクトが検出されたら、その x、y、z 座標が必要ですが、ロボットのメイン フレームから、手からロボット フレームに変換する必要があります。それを行う方法を理解するのに苦労しています。DHマトリックスを使用することになっていることは知っていますが、どのように進めるべきかを誰かが説明してくれませんか?

逆運動学を使って 2D ゲームを書いています。私はこの単純なアルゴリズムを使用しています:

チャイルドに角度制約を実装する方法は?

親の回転が 180 度を超えると、このコードは正しく動作しません。

Unity でSprites And Bonesを使用してリギングされた 2D キャラクターがあり、インバース キネマティクスを使用してアニメーション化しています。

しかし、X 軸を反転させたい場合、私のキャラクターは凶暴になります。

Flip()シンプルな関数を含む「Karateka」に添付されたスクリプトがあります。

• 「Karateka」は、ボーン、スプライト、IK ターゲットのコンテナにすぎません
• "Skeleton" には、Sprite And Bones の Skeleton スクリプトが含まれています。
• 「右足のボーン」「右下のボーン」などはボーンとIKスクリプトを持っています
• 「右足」「右下足」などはスプライト
• 「IK」にはすべての IK ターゲットが含まれます

Unite 2014 - 2D Best Practices In Unityの他の IK スクリプト、Simple CCD と同じ種類の効果があるので、ばかげたことをするだけかもしれません。

キャラクターを適切にフリップするにはどうすればよいですか?

編集（マーク用）：

私はこれを使って動作させました:

逆運動学とステート マシンを含む基本的なスネーク ゲームを開発しようとしています。ヘビの最初のセグメントが特定の「マウス」と相互作用すると、それが消えるようにしようとしています。ただし、実行すると機能せず、最終的に ArgumentError: Error #2025: The provided DisplayObject must be a child of the caller. が発生します。

これが私のコードです：

同じトピックの他の投稿を見てみましたが、何が間違っているのかわかりません。どんな助けでも大歓迎です！