問題タブ [inverse-kinematics]

プロジェクト用に独自のキネマティクス ライブラリを C++ で作成したいと考えています。逆運動学ソルバーを備えた RL (ロボティクス ライブラリ) や ROS などのライブラリがいくつかあることは理解しています。しかし残念なことに、これらのライブラリは MacOS プラットフォームをサポートしていません。私はすでにフォワード キネマティクスの部分を書きましたが、これは非常に簡単でした。しかし、インバース キネマティクスの部分については、IK 問題の解決には一連の非線形連立方程式を解く必要があるため、かなり懐疑的です。Eigen/Unsupported 3.3 モジュールに非線形方程式への API があることがわかりました。しかし、この不確実な道を歩み始める前に、私の IK ライブラリを作成することの妥当性と実用性について、皆さんから洞察を得たいと思います。私のマニピュレータの設計は 4 DoF でかなり単純であり、ライブラリはマニピュレータの他の設計には使用されません。

そう、

• すでに利用可能なライブラリを探索しないことで、ここで車輪を再発明しようとしているだけですか? はいの場合、MacOS プラットフォーム用の IK ライブラリの例を提案してください。
• 独自の IK ライブラリを作成した人はいますか? それは実用的な解決策ですか？それとも、特定のマニピュレータ設計で解決する価値のない複雑な問題ですか?
• それとも、すべてのプロジェクト コード (OpenCV) を Linux 環境に移行し、既存のライブラリを使用して Linux で IK のコードを開発する必要がありますか?

ありがとうございました、

ヴィーノ

CMU モーション キャプチャ データは、各フレームの骨格をオイラー角として格納しました。Mocap Toolboxを使用すると、オイラー角を 3D ポイントに簡単に変換できます。しかし、私は逆の操作を行う方法を疑問に思いましたか? Kinect にも同じ操作があるようです。まず、深度カメラから人間の 3D 座標を取得します。次に、これらの座標をオイラー角として保存しました。

目標: 環境と衝突する剣を持つことですが、最も重要なのは他の剣です。

剣はモーション コントローラーによって駆動される手に取り付けられます。

問題: 手首/腕の IK へのヒットを計算する方法がわかりません (方法に関する情報があれば参考になります)。

こんにちは、あらすじです。剣が地形と相互作用し、ヒットに基づいて手/腕の骨の回転を変更できる VR 剣メカニックを作ろうとしています。腕が実際の腕と同じトランスフォームにない場合にゴーストを実行する予定なので、イマージョンについて心配する必要はありません。

剣が壁/武器に当たる方法に応じて手首が回転するように、剣のヒットについていくつかの計算を試みました。また、腕の物理はやらないことにしました。